Quadricottero per maturità

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Ciao ragazzi, frequento l'ITIS indirizzo informatico e quest'anno ho l'esame di stato... ho già dimestichezza con Arduino, programmazione (sia Arduino che lato PC, in C++ e VB.NET), elettronica (così così) ed aero/elimodellismo (non teorico però).
Pensavo quindi di portare un quadricottero costruito da me, basato chiaramente su Arduino (o un suo derivato), controllato da PC/smartphone (Nexus 5) e/o con funzioni "autonome".
Il budget è di circa 400€ (variabile sia verso l'alto che verso il basso... nel senso che se si può risparmiare su qualcosa riciclando componenti è ovviamente meglio, ma allo stesso tempo se è necessario aggiungere qualcosina di necessario e che darebbe un bel "salto" qualitativo non c'è problema).

Prima di arrivare alla progettazione, selezione dei componenti, e costruzione però devo capire cosa è fattibile fare e cosa no, e di conseguenza cosa scegliere di fare :slight_smile:

  • Come mezzo di comunicazione wireless potrei avere a disposizione Wi-Fi o XBee. Quest'ultimo in cosa consiste esattamente? Quale dei due sarebbe più indicato allo scopo (tenendo conto che, almeno credo, XBee escluderebbe l'opzione del controllo da smartphone)? Portata, latenza, stabilità del segnale...?

  • E' l'Arduino a fare tutti i calcoli per l'autostabilizzazione del velivolo o c'è anche qualche altro componente elettronico non programmabile che fa ciò? Cercando infromazioni su internet mi sono imbattuto in un forum di modellismo dove parlavano molto bene di questa: http://www.dji.com/feature/naza-m-lite-features/ La conoscete? Centra qualcosa con quello che desidero fare io o serve solo per i classici quadricotteri radiocomandati?

  • Come sensori pensavo al classico giroscopio estrapolato dal Wii Motion Plus abbinato al MultiWii: ci sono alternative (valide)?

  • Riguardo alle funzioni "autonome" non intendo una modalità simil-pilota automatico, ma l'utilizzo di sensori ad ultrasuoni posizionati frontalmente ed inferiormente (e magari anche sopra?) per modificare l'andatura del quadricottero (diminuire la velocità di avanzamento, smettere di salire di quota...) al fine di evitare collisioni indesiderate (ma sempre mentre c'è un pilota alla sua guida)

  • Telemetria: si potrebbe avere sul programma PC che comanda il tutto anche statistiche in tempo reale riguardanti voltaggio della batteria, feedback dei sensori... ?

  • Ultimo ma non ultimo: tutto questo è fattibile? :stuck_out_tongue:

Grazie mille XD

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Un quadricottero deve sempre avere dei sensori di asetto di volo e una regolazione automatica per tenerlo stabile. Il minimo é un accelerometro a 3 assi combinato poi con un giroscopio, e eventualmente magnetometro (Bussola elettronica) e barometro. Il tutto si chiama IMU. e collegato a un Arduino o un sistema analogo.
Nella sezione Megatopic ci sono alcuni tread sul tema. La calibrazione del pilotaggio dei motori in funzione della lettura dei valori dei sensori non é semplice. Se compri un kit comeerciale o segui una guida di costruzione usando gli stessi pezzi avrai giá un sistema abbastanza tarato. Se costruisci da te devi fare Tu la taratura.

Ciao Uwe

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Quindi IMU è la centralina composta dai vari sensori che si interfaccia ad Arduino :smiley:
Questi sensori (giroscopio ed accelerometro, del barometro non se ne può fare a meno?) possono essere quelli del Wii Motion Plus e del Nunchuk?

I topic sui quadricotteri li ho letti tutti prima di postare, ma ci sono un po' di cose che mi sono rimaste non molto chiare xD

Per kit commerciale cosa intendi esattamente?

Comunque la mia idea sarebbe quella di portare un velivolo fatto per lo più da me (sia come riciclo di componenti, tipo quelli della Wii, che come gestione software), ovviamente però cose che mi sono impossibili vanno bene anche "già fatte" (tipo come dici tu la calibrazione degli ESC).

Altri? :slight_smile:

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matteventu:
I topic sui quadricotteri li ho letti tutti prima di postare, ma ci sono un po' di cose che mi sono rimaste non molto chiare xD
Per kit commerciale cosa intendi esattamente?

Allora poni le domande per toglierti i dubbi e Ti risponderemo.
Kit commerciale intendo che compri tutto il necessario giá raccolto in un kit e non Ti cerchi i componenti come motori, esc, eliche, chassis ecc singolarmente.
Ciao Uwe

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Grazie mille ragazzi! :slight_smile: Però nah, un kit commerciale stile IKEA "leggi e monta" lo eviterei...
(per dire, invece di avere una IMU già fatta potrei prendere tutti i sensori singolarmente e poi saldarli ad una millefori e con essa interfacciare il tutto con Arduino, in modo da "semi-progettare" almeno una parte del progetto).

Però c'è un piccolo problema... tutte le guide ed i tutorial che ho visto, oltre ad usare principalmente prodotti il più possibile "preconfezionati" (i cosiddetti kit commerciali), creano un quadricottero radiocomandato da un radiocomando di quelli per il modellismo. Quindi, facendo un brevissimo schema, interfacciano ad Arduino la ricevente radio (per esempio questa, dato che io ho già una DX6i AR600 6-Channel Sport DSMX Receiver | Spektrum ), che comunica (la Rx) ad Arduino i comandi che riceve dalla Tx, il quale (Arduino) li elabora insieme ai dati che riceve dall'IMU. Dopo di che Arduino elabora appunto i dati che arrivano da IMU e Tx/Rx ed in base ai calcoli fatti ed ai comandi dati dall'utente attraverso la Tx, modifica il regime di rotazione dei motori per eseguire un determinato spostamento.

Il punto è: come si modifica lo "schema" se invece di radio da modellismo usassi dei moduli XBee per comunicare?
Precisamente avrei due ipotetiche configurazioni tipo (quale delle due ritenete più opportuna?):
A:

B:

(nel frattempo mi sono informato su Wi-Fi/Bluetooth/XBee e sono arrivato alla conclusione che quest'ultimo pare il più adatto)

Se quindi usassi un XBee attaccato al PC ed uno sull'Arduino, è semplice comunque interfacciare il tutto ed eventualmente riprogrammare le parti di MultiWii o altro per far si che funzioni con XBee invece che con la classica radio (assodato che, per quanto voglia fare il più possibile da me, la calibrazione dell'IMU non rientra in questo :stuck_out_tongue: ) ?

Inoltre, mentre cercavo altre informazioni ho trovato questo, molto interessante: Loading...
Lo conoscevate già? Che ne pensate, può essere un'alternativa al MultiWii (o forse sono due cose completamente diverse ed io non ci ho ancora capito niente magari lol) ?

Ancora un immenso grazie in anticipo! :slight_smile:

ps: comunque, le domande iniziali sono più o meno le stesse del primo post :grin:

edit: e di questa che ne pensate? www.dji.com/feature/naza-m-lite-features/
edit2: per quanto riguarda gli XBee, meglio il tipo "A", così ho anche i due XBee utilizzabili singolarmente su due arduini diversi (quindi più versatili che avere un XBee ed un adattatore USB che funge solo con il PC)

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matteventu:
(per dire, invece di avere una IMU già fatta potrei prendere tutti i sensori singolarmente e poi saldarli ad una millefori

Ti ci voglio vedere a saldare su una mille fori degli IC con case QNF o BGA visto che i vari sensori per la imu non esistono in case DIP, inoltre è molto importante mantenere un corretto allineamento dei vari assi, cosa molto difficile da ottenere con una mille fori.

Però c'è un piccolo problema... tutte le guide ed i tutorial che ho visto, oltre ad usare principalmente prodotti il più possibile "preconfezionati" (i cosiddetti kit commerciali), creano un quadricottero radiocomandato da un radiocomando di quelli per il modellismo.

Si da il caso che con Arduino di più non puoi fare.

Il punto è: come si modifica lo "schema" se invece di radio da modellismo usassi dei moduli XBee per comunicare?
Precisamente avrei due ipotetiche configurazioni tipo (quale delle due ritenete più opportuna?):
A:

Discorso già fatto mille volte, scordati di controllare il tuo quadri basato su Arduino con un qualunque oggetto che non sia un vero radiocomando RC, e serve pure una discreta pratica prima di imparare a farlo volare.

(nel frattempo mi sono informato su Wi-Fi/Bluetooth/XBee e sono arrivato alla conclusione che quest'ultimo pare il più adatto)

Ma assolutamente no, gli Xbee non sono pensati per applicazioni real time, hanno delle latenze sensibili che non vanno per niente d'accordo con il controllo di un velivolo.
Il modo migliore è usare il WiFi con protocollo UDP come sistema di trasmissione alternativo ad un moderno radiocomando digitale in banda ISM, pure loro lavorano con un modo molto simile a quello del WiFi.

edit: e di questa che ne pensate? www.dji.com/feature/naza-m-lite-features/

Il NAZA Lite è un buon controller, sicuramente molto meglio di Arduino più una qualche imu, però al confronto del NAZA M v2 è quasi un giocattolo, se proprio devi spendere i soldi sul NAZA prendi quello migliore, ovviamente in questo caso Arduino non serve a nulla, devi solo aggiungere la ricevente del radiocomando però il NAZA preferisce le riceventi Futaba con S.bus, la Spektrum non ha questo sistema.

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LOL, in pratica mi hai smontato tutto :smiley:

astrobeed:
Ti ci voglio vedere a saldare su una mille fori degli IC con case QNF o BGA visto che i vari sensori per la imu non esistono in case DIP, inoltre è molto importante mantenere un corretto allineamento dei vari assi, cosa molto difficile da ottenere con una mille fori.

Capisco... quindi i sensori (intendevo schede come queste, non i singoli integrati SMD Triple-Axis Digital-Output Gyro ITG-3200 Breakout - SEN-09801 - SparkFun Electronics ) non possono essere saldati manualmente su una "scheda con su tutti i sensori" perchè risulterebbe troppo approssimativa e non in perfetto asse, giusto?

Però c'è un piccolo problema... tutte le guide ed i tutorial che ho visto, oltre ad usare principalmente prodotti il più possibile "preconfezionati" (i cosiddetti kit commerciali), creano un quadricottero radiocomandato da un radiocomando di quelli per il modellismo.

Si da il caso che con Arduino di più non puoi fare.

Il punto è: come si modifica lo "schema" se invece di radio da modellismo usassi dei moduli XBee per comunicare?
Precisamente avrei due ipotetiche configurazioni tipo (quale delle due ritenete più opportuna?):
A:

Discorso già fatto mille volte, scordati di controllare il tuo quadri basato su Arduino con un qualunque oggetto che non sia un vero radiocomando RC, e serve pure una discreta pratica prima di imparare a farlo volare.

Per quanto riguarda la pratica per farlo volare credo che non avrei molti problemi, dato che ho già esperienza con elicotteri RC (non i giocattolini cinesi).

(nel frattempo mi sono informato su Wi-Fi/Bluetooth/XBee e sono arrivato alla conclusione che quest'ultimo pare il più adatto)

Ma assolutamente no, gli Xbee non sono pensati per applicazioni real time, hanno delle latenze sensibili che non vanno per niente d'accordo con il controllo di un velivolo.
Il modo migliore è usare il WiFi con protocollo UDP come sistema di trasmissione alternativo ad un moderno radiocomando digitale in banda ISM, pure loro lavorano con un modo molto simile a quello del WiFi.

Ok, quindi scartati gli XBee.
Quindi, in riferimento al quote precedente, "non è possibile comandarlo con un qualunque oggetto che non sia un vero radiocomando RC" era relativamente agli XBee, con il Wi-Fi si potrebbe fare?

edit: e di questa che ne pensate? www.dji.com/feature/naza-m-lite-features/

Il NAZA Lite è un buon controller, sicuramente molto meglio di Arduino più una qualche imu, però al confronto del NAZA M v2 è quasi un giocattolo, se proprio devi spendere i soldi sul NAZA prendi quello migliore, ovviamente in questo caso Arduino non serve a nulla, devi solo aggiungere la ricevente del radiocomando però il NAZA preferisce le riceventi Futaba con S.bus, la Spektrum non ha questo sistema.

Quindi NAZA è un sistema "all-in-one" che sostituisce anche Arduino, le IMU, e tutto il resto, basta solo attaccarci la Rx?
In questo caso non fa per me...

Grazie mille per la dettagliata analisi e le preziose informazioni! ^^

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matteventu:
LOL, in pratica mi hai smontato tutto :smiley:

Il punto della questione è molto semplice, con Arduino puoi realizzare solo un elicottero radiocomandato, scordati di farlo volare tramite pc/tablet/smartphone, non hai sufficiente potenza di calcolo/risorse per gestire in locale l'indispensabile stabilità e un minimo di capacità di volo autonomo.
Comunque la guardi realizzare un quadricottero è sempre un "banale" montare dei pezzi pronti e installare un software fatto da altri, unico margine operativo è il telaio che puoi "facilmente" autocostruire.
Ovviamente è possibile sia progettare che realizzare l'elettronica da soli, però non è una cosa per tutti e serve molto tempo, ma anche denaro, per farlo, idem per il software, anzi questo è ancora più complesso della parte hardware e richiede molte centinaia di ore uomo per ottenere qualcosa di base, se poi andiamo su cose complesse le ore diventano migliaia.
In tutti i casi se alla maturità presenti un quadri standard basato su Arduino con sopra MultiWii come software, dove hai delle possibilità di personalizzazione, il tutto condito con una bella relazione su come vola e come funziona il sistema, ovvero dimostri che non ti sei limitato a montare dei pezzi, vai tranquillo che nessun professore sottovaluterà il tuo lavoro.
Una cosa che puoi fare, in aggiunta a quello che offre normalmente MultiWii, è la stazione a terra dove hai tutta la telemetria del volo, in questo caso l'Xbee, preferibilmente pro per motivi di range, è perfetto dato che devi solo trasmettere una serie di dati per i quali il realtime è molto relativo, oppure tramite bluetooth/wifi in modo da poterli ricevere su un tablet/smartphone dove puoi realizzare una app specifica per questa cosa, per farti capire di cosa parlo ecco una app per Android relativa ad una scheda commerciale, basata su processore a 32 bit con core ARM, di medio livello per quadricotteri.

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Grazie mille ancora per l'ottimo supporto!

Quindi prendendo per buona la strada del MultiWii, mi è possibile comunque usare la Spektrum DX6i (6ch) o non ha abbastanza canali/non ci sono modi per far supportare ad Arduino o alla IMU una ricevente Spektrum?

Per quanto riguarda il funzionamento software, sul sito del MultiWii trovo anche tutta la documentazione che spiega come funziona? E' open source?

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Ok thanks! ^^

Ora, escludendo tutti i componenti che posso prendere da altre realizzazioni di quadricotteri (lipo, eliche, motori...), devo decidere quale IMU prendere...
Io non vorrei una IMU tutto in uno tipo questa (presumo) Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking che non necessita neanche di Arduino... vorrei qualcosa una IMU o una scheda sensori che vada comunque collegata ad Arduino (qualsiasi versione), esiste?

Intendo in ogni caso che comunque sia già compatibile con dei software già fatti, non fai-da-te al 100%...

Tipo questi, cosa sono e con cosa vanno usati?

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Mi hai quasi convinto :stuck_out_tongue:

Per il resto, considerando che come frame prenderei uno di questi due (Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking o Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking), come devo scegliere i componenti elettronici (principalmente motori e poi di conseguenza ESC e batteria) per puntare, piuttosto che a doti acrobaticheo particolarmente reattive, ad una migliore durata della batteria (conscio comunque del fatto che superare di tanto i 10 minuti è decisamente arduo) ?

Altra domanda: che reale differenza c'è fra gli ESC diversi ma simili?

(eccetto quest'ultimo che è "ottimizzato" per i multirotore, questa differenza nel firmware si sente? è possibile flashare il firmware di simonk anche negli ESC precedenti? e le schede per programmare gli ESC, oltre al cut-off della batteria ed altre cose simili, cosa possono modificare realmente per rendere gli ESC più adatti ad un quadricottero?)

E poi: questa ( Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking ) e questo ( Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking ) hanno la stessa funzione (chiaramente ognuno per il "suo ESC") ?
(e perchè alcuni ESC vengono chiamati "BESC"?)

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matteventu:
Per il resto, considerando che come frame prenderei uno di questi due

Dai retta a chi ha esperienza e prendi questo kit completo per la meccanica, motori, ESC, tutti materiali buoni e affidabili, poi aggiungi un Arduino a tua scelta, una IMU che ti piace, caricaci sopra MultiWii, collega la ricevente e vola felice :smiley:

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Ah, tu eri quello schierato contro HobbyKing giusto? :stuck_out_tongue:

Com'è la qualità di quei componenti? Il frame è davvero molto più "qualitatoso" rispetto al clone Tarot ed a quello di HK?

Per quanto riguarda eliche, motori ed ESC immagino che siano già perfettamente selezionati e "calibrati" per garantire un ottima struttura complessiva... giusto?

Quell'ESC come faccio ad impostarlo (i valori di cut-off, ecc) ?

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matteventu:
Ah, tu eri quello schierato contro HobbyKing giusto? :stuck_out_tongue:

Io non sono schierato contro HK, è solo un rivenditore, sono schierato contro le cineserie di infima qualità, qui non stiamo parlando di bruciare qualche led, alla peggio Arduino stesso, stiamo parlando di un oggetto potenzialmente pericoloso, un elica a 10.000 rpm ti affetta una mano come se fosse burro.
Puntualizzo, come al solito, che prodotto cinese non significa schifezza, DJI è cinese, però loro hanno anche le "cineserie" da due soldi che sarebbe sempre meglio evitare come la peste.

Com'è la qualità di quei componenti? Il frame è davvero molto più "qualitatoso" rispetto al clone Tarot ed a quello di HK?

Quello di Tarot è buono però se vai a prendere i vari pezzi sfusi spendi di più del combo con il frame originale di DJI, che è altrettanto buono, quindi tanto vale prendere quello :slight_smile:
DJI è una garanzia, se ti fai un giretto sul loro sito hanno prodotti per uso professionale che spaziano dall'entry level al super sofisticato.
Purtroppo quando entrerà in vigore (il 17/2/2014) il nuovo regolamento ENAC i prodotti DJI non sono omologati/certificati, almeno per il monento, per l'uso professionale, il che sta creando non poche preoccupazioni a chi ha speso qualche migliaio di Euro per un loro esa/octo di grosse dimensioni, però questo non è un problema che riguarda l'uso come aeromodellista/privato/ricerca.

Per quanto riguarda eliche, motori ed ESC immagino che siano già perfettamente selezionati e "calibrati" per garantire un ottima struttura complessiva... giusto?

Hai già tutto accoppiato alla perfezione e perfettamente idoneo per un telaio con dimensioni comprese tra 35 e 55 cm di interasse.

Quell'ESC come faccio ad impostarlo (i valori di cut-off, ecc) ?

Non devi settare nulla, sono già ottimizzati per i motori DJI, tutto quello che devi sapere, giusto per impostare i limiti e il neutral di MultiWii, lo trovi qui.

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astrobeed:

matteventu:
Per il resto, considerando che come frame prenderei uno di questi due

Dai retta a chi ha esperienza e prendi questo kit completo per la meccanica, motori, ESC, tutti materiali buoni e affidabili, poi aggiungi un Arduino a tua scelta, una IMU che ti piace, caricaci sopra MultiWii, collega la ricevente e vola felice :smiley:

Numeriamo che così andiamo in ordine :smiley:

1- Se invece di prendere quel kit (175€) prendessi questi?
motori 4x Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking
eliche normali Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking
e controrotanti Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking
frame Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking
esc turnigy plush http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__33617__TURNIGY_Plush_30amp_Speed_Controller_EU_warehouse_.html?strSearch=TURNIGY%20Plush%2030amp%20Speed%20Cont
o afro esc Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking
(le caratteristiche sono più o meno le stesse del kit DJI mi pare, eccetto che questi ESC sono programmabili)
il tutto a 110€... la differenza di qualità si sentirebbe molto?
Ok che i motori ed ESC Turnigy sono cinesi, però sono proprio così cattivi?

2- Riguardo a MultiWii ed altri software di pilotaggio, per la scelta oltre alla board su cui mettere il firmware (che chiaramente deve essere compatibile) c'è altro da tenere in considerazione? C'è un firmware i cui algoritmi sono migliori (esempio) e "stabilizza meglio" di altri (escludendo quindi le funzioni avanzate esclusive)? MultiWii vs Ardupilot vs Arducopter vs MegaPirateNG ?

astrobeed:
Non devi settare nulla, sono già ottimizzati per i motori DJI, tutto quello che devi sapere, giusto per impostare i limiti e il neutral di MultiWii, lo trovi qui.

3- Quindi sono già progettati specificatamente per quadricotteri, per quei motori (ed i motori per quelle eliche), e non necessitano nemmeno di disabilitare il cut-off (nella pagina linkata non c'è, ti ringrazio comunque però perchè in altre pagine di quella wiki ho trovato tante altre informazioni interessanti) della LiPo?

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matteventu:
1- Se invece di prendere quel kit (175€) prendessi questi?

Forse no ci siamo capiti, io non consiglierò mai a nessuno di acquistare monnezza cineseria, non voglio responsabilità se poi ti scoppia un motore o ti va a fuoco un ESC.
Ovviamente sei libero di acquistare quello che vuoi, però se fai di testa poi non venire a "piangere" perché il quadri non vola oppure ti è esploso un motore perché si sono staccati i magneti.

C'è un firmware i cui algoritmi sono migliori (esempio) e "stabilizza meglio" di altri (escludendo quindi le funzioni avanzate esclusive)? MultiWii vs Ardupilot vs Arducopter vs MegaPirateNG ?

Tutti i software basati su Arduino fanno tutti egualmente "pena" :slight_smile:
Se vuoi di più devi andare su hardware basati su processori a 32 bit con core ARM, p.e. VRbrain, tra i vari software per Arduino probabilmente MultiWii è quello più semplice da settare e utilizzare visto che prevede una grande varietà di hardware diverso selezionabile semplicemente modificando delle #define.

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Grazie mille, al 99% quindi prendo il kit ARTF della DJI.

Invece per quanto riguarda questo?

3- Quindi sono già progettati specificatamente per quadricotteri, per quei motori (ed i motori per quelle eliche), e non necessitano nemmeno di disabilitare il cut-off (nella pagina linkata non c'è, ti ringrazio comunque però perchè in altre pagine di quella wiki ho trovato tante altre informazioni interessanti) della LiPo?

4- Quindi si va di MutliWii... c'è una scheda che supporta sia MultiWii che un altro firmware? Poi, riguardo alla telemetria via XBee Pro ( http://www.robot-italy.com/it/xbee-pro-series-1-wire-antenna.html ) cosa devo prendere? Farei un software per PC molto base, dove vengono visualizzate le informazioni sui gyro/acc/bar e voltaggio della LiPo che riceve il PC via altro XBee Pro collegato via USB (quindi via seriale no?). Il passaggio "XBee Rx -> software PC" non dovrebbe essere complicato, mentre per quanto riguarda il velivolo, come "dirigo" le giuste informazioni dalla scheda di volo (e prima, dalla batterie e dai sensori ad essa) all'XBee Tx (che poi via seriale le manda all'altro XBee Rx attaccato al PC) ?

5- A tutte le schede (o comunque la maggior parte) posso attaccare l'XBee Pro o serve qualche requisito particolare?

Grazie ancora per l'immenso aiuto che mi stai dando :slight_smile:

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matteventu:
Invece per quanto riguarda questo?

3- Quindi sono già progettati specificatamente per quadricotteri, per quei motori (ed i motori per quelle eliche), e non necessitano nemmeno di disabilitare il cut-off (nella pagina linkata non c'è, ti ringrazio comunque però perchè in altre pagine di quella wiki ho trovato tante altre informazioni interessanti) della LiPo?

Non capisco cosa vuoi dire, quegli ESC sono tagliati su misura per i motori DJI 2212, tutte le regolazioni del caso sono inserite nel loro firmware, non devi agire su nessun parametro, quello che ti serve sapere sono solo i limiti della corsa, intesi come periodo del PPM, e il valore del neutrale, valori che vanno inseriti in MultiWii nelle apposite define in modo che il software sia informato su come variare il PPM per gli ESC.

4- Quindi si va di MutliWii... c'è una scheda che supporta sia MultiWii che un altro firmware?

Stai facendo un pochino di confusione :slight_smile:
Se usi Arduino puoi usare solo software per Arduino, non ci puoi mettere sopra il software per gli STM32 o altro processore, in pratica puoi usare un qualunque software per quadri scritto per Arduino, attenzione che alcuni progetti prevedono Arduino come entry level, però se vuoi tutte le funzionalità devi usare schede con processore ARM esplicitamente progettate, ovvero devi acquistare quello che dicono loro.
Le varie schede all in one Arduino based non sono altro che un unico pcb su cui è presente un processore usato da Arduino, può essere il 328 oppure il MEGA2560, con relativo bootloader, la IMU (spesso di scarsa qualità), stadio di alimentazione e connettori dedicati agli ingressi per la ricevente del radiocomando, uscite per gli ESC, eventuali out per servo da usarsi per il gimbal, out aux per luci e altre cose, in UART per GPS, out UART per telemetria.

Poi, riguardo alla telemetria via XBee Pro ( http://www.robot-italy.com/it/xbee-pro-series-1-wire-antenna.html ) cosa devo prendere?

Una coppia di Xbee pro (ti serve la potenza per poter ricevere a grande distanza) serie 1, la serie 2 nel tuo caso è inutile e ti crea complicazioni.

Farei un software per PC molto base, dove vengono visualizzate le informazioni sui gyro/acc/bar e voltaggio della LiPo che riceve il PC via altro XBee Pro collegato via USB (quindi via seriale no?).

Se usi MultiWii basta che usi il protocollo del suo software di configurazione su pc, tramite seriale (Xbee -> Xbee) ti arrivano tutte le info sullo stato e della IMU, se non mi ricordo male, è un sacco di tempo che non metto mano a MultiWii, ci dovrebbe essere una opzione dedicata per la telemetria.
Se vuoi collegare GPS, solo per sapere dove sei, telemetria, lasciare la porta libera per la programmazione, ti conviene usare una MEGA2560, o una compatibile di dimensioni minori, perché ha quattro UART.

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matteventu:
, e non necessitano nemmeno di disabilitare il cut-off

Dimenticavo, il cut-off per la tensione minima delle LiPo non lo gestisce l'ESC, quelli DJI non lo fanno, lo gestisce il software, MultiWii usa un ingresso ADC, con partitore, per misurare la tensione della batteria e prevede una attenuazione graduale della spinta, oltre ad eventuali allarmi acustici/ottici, invece di spegnere di colpo i motori.

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astrobeed:
Non capisco cosa vuoi dire, quegli ESC sono tagliati su misura per i motori DJI 2212, tutte le regolazioni del caso sono inserite nel loro firmware, non devi agire su nessun parametro, quello che ti serve sapere sono solo i limiti della corsa, intesi come periodo del PPM, e il valore del neutrale, valori che vanno inseriti in MultiWii nelle apposite define in modo che il software sia informato su come variare il PPM per gli ESC.

Ok capito :grin:

astrobeed:
Stai facendo un pochino di confusione :slight_smile:
Se usi Arduino puoi usare solo software per Arduino, non ci puoi mettere sopra il software per gli STM32 o altro processore, in pratica puoi usare un qualunque software per quadri scritto per Arduino, attenzione che alcuni progetti prevedono Arduino come entry level, però se vuoi tutte le funzionalità devi usare schede con processore ARM esplicitamente progettate, ovvero devi acquistare quello che dicono loro.
Le varie schede all in one Arduino based non sono altro che un unico pcb su cui è presente un processore usato da Arduino, può essere il 328 oppure il MEGA2560, con relativo bootloader, la IMU (spesso di scarsa qualità), stadio di alimentazione e connettori dedicati agli ingressi per la ricevente del radiocomando, uscite per gli ESC, eventuali out per servo da usarsi per il gimbal, out aux per luci e altre cose, in UART per GPS, out UART per telemetria.

Sisi lo sapevo che un firmware per Arduino non può girare su scheda con chipset ARM :sweat_smile:
Intendevo diversi firmware ma tutti per Arduino, come MultiWii, ArdoCopter e MegaPirateNG :slight_smile:

astrobeed:
Una coppia di Xbee pro (ti serve la potenza per poter ricevere a grande distanza) serie 1, la serie 2 nel tuo caso è inutile e ti crea complicazioni.

Ma quelli linkati sono Serie 1 no? :astonished:
(mi ero già informato su tutti i vari tipi di XBee e le varie serie)

astrobeed:
Se usi MultiWii basta che usi il protocollo del suo software di configurazione su pc, tramite seriale (Xbee -> Xbee) ti arrivano tutte le info sullo stato e della IMU, se non mi ricordo male, è un sacco di tempo che non metto mano a MultiWii, ci dovrebbe essere una opzione dedicata per la telemetria.
Se vuoi collegare GPS, solo per sapere dove sei, telemetria, lasciare la porta libera per la programmazione, ti conviene usare una MEGA2560, o una compatibile di dimensioni minori, perché ha quattro UART.

Il GPS per ora non è nei piani.
Per quanto riguarda la telemetria, non sarebbe possibile evitare le cose già fatte del MultiWii dove ho già il "monitor" con tutte le informazioni della telemetria, mentre invece creare un collegamento seriale "basico" che dalla control board manda i dati dei sensori all'XBee come normali valori numerici/stringhe? E poi avere l'XBee attaccato al PC che le riceve e le ricompone nel mio programmino semplice semplice ma fratto al 100% da me che mostra lo "streaming" dei valori raccolti dai vari sensori?
E' possibile intervenire a livello di codice nel MultiWii scrivendo il programmino in wiring come lo scriverei se stessi lavorando su un Arduino stand-alone?

astrobeed:
Dimenticavo, il cut-off per la tensione minima delle LiPo non lo gestisce l'ESC, quelli DJI non lo fanno, lo gestisce il software, MultiWii usa un ingresso ADC, con partitore, per misurare la tensione della batteria e prevede una attenuazione graduale della spinta, oltre ad eventuali allarmi acustici/ottici, invece di spegnere di colpo i motori.

Ok perfetto :wink:

edit: ho trovato questa cheha già tutti i sensori che servono e la porta MicroUSB integrata... e supporta sia MultiWii che MegaPirateNG, com'è secondo te (lasciando stare il fatto che sia di HobbyKing)? http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__31138__Multiwii_and_Megapirate_AIO_Flight_Controller_w_FTDI_ATmega_2560_V2_0.html

edit2: il kit DJI ce la fa a portare il peso del controllore e dell'XBee Pro (con eventuale shield) ?