Quadrocopter und seine Sensoren

Hallo Jungs und Mädels(falls welche da sind :))

Quadrocopterfrage zum X.Mal: Welche Sensoren haltet ihr für notwendig/sinnvoll in einem Copter?

Meine Plannung sieht bis jetzt so aus: IMU 6 DoF sparkfun.com/products/10121 Compas (wahl steht noch aus, zur besseren Kontrolle) Ein Abstandssensor in jede Richtung (4-6) In weit entfernter Zukunft - GPS Es gibt natürlich auch völlig abstruse Szenarien mit Stereo-Vision oder Kinect, aber das lassen wir erstmal :)

Die Abstandssensoren brauche ich, damit der Copter nicht gegen eine Wand oder Baum fliegt und im Notfall der Autopilot die Steuerung übernimmt.

Jetzt hab ich etwas mit meinem PING(US-Sensor) gespielt und ihn auf meinen dicken Teppich gerichtet. Die Werte waren nicht korrekt, was auch verständlich ist. Ich schätze mal, das gleiche Problem hat man auch mit Gras/Laub. Welche Schwachstellen haben die IR-Sensoren?

P.S. Bin Programmierer, meine Elektronik Kenntbisse sind (fast) 0. Ich kann zwar mit einer bebilderten Anleitung was zusammenstecken, aber selbst entwerfen oder löten ist nicht drin :)

Ich denke mal das ein Gyro für einen Quadcopter besser geeignet ist als ein Kompass.

http://www.watterott.com/de/Sensoren/Gyroskope/3-Achsen

Hi,

die Gyros sind schon auf dem IMU 6 DoF. Zusammen mit Beschleunigungssensoren…

Sebastian

Ich sage dass man umbedingt 3xgyro und 3xaccelerometer. Der rest ist extra. Die abstandsmesser sind extras, sinvolle extras.

Was ich gerade erwahnt habe werde ich sicher in meinem quadrocopter benutzen.

Man könnte den Entfernungssensor der nach unten gerichtet ist mit Drucksensoren in den Landebeinen koppeln. Wegen dem Teppich und Gras Problem.

Gibt es ein Foto von dem Quadro ?

Ein Entfernungssensor nach oben für den Zimmer, Hallen und Tunnelflug.

Blinkleds unter den Motoren als Positionslichter.

->Gibt es ein Foto von dem Quadro ?
Im Augenblick gibt es nur ein unscharfes Bild in meinem Kopf :slight_smile:

Sensoren: Wie gut sind die IR-Sensoren in der Sonne? Haben sie kein Problem damit? Was nimmt man im Outdoor-Bereich um die relative Entfernung zu den Objekten zu messen?

Motoren: gibt es etwas gegen den Motor http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10194 mit der ESC http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9108 zu sagen?

Der Sharp GP2Y0A02YK0F IR-Sensor hat z.B. eine maximale Entfernung von ca. 1,50 m. http://www.watterott.com/de/Sharp-GP2Y0A02YK0F

Der Parallax PING))) Ultrashall Entfernungsmesser hingegen eine von 3 m. http://www.watterott.com/de/Parallax-PING-Ultrashall-Entfernungsmesser

Der Devantech SRF02 Ultraschall Sensor schafft sogar 6 m. http://www.nodna.com/product_info.php?products_id=1124&XTCsid=j6pidocv55jr4faff5ukrk4hf4

Hängt also auch von der Fluggeschwindigkeit deines Quadrocopters ab. Ich meine damit das 1,50m gut für einen gemütlichen Flieger sind, ein rasanter Flitzer braucht da schon seine 6m !

Es kommt aber auch darauf an welches Flugvehalten der Quadcopter haben soll.

1) Abrupte Richtungswechsel und in jede Richtung gleich schnell fliegen. Dann benötigst Du für alle 4 Richtungen sehr weit reichende Sensoren. Am besten identische.

2) Er hat eine Hauptflugrichtung und dreht sich beim Kurswechsel in der Luft. Dann brauchst Du einen sehr weit reichenden und 3 für eine kürzere Distanz.

Ich würde Ultraschall bevorzugen. Für die Landung und Deckenpeilung dürfte IR ausreichend sein.

Ich will mich eher auf die Flugstabilität konzentrieren, deswegen so viele Sensoren

Dann dürfte ein sauberer Schwebeflug wohl die erste Übung sein !

Willst Du den Quadcopter als reinen Roboter bauen oder zuzüglich mit einer Fernsteuerung versehen ?

Plan bis jetzt: 1. Arduino im Copter übernimmt nur die Steuerung, auch anfliegen bestimmter GPS-Koordinaten sollte für Arduino kein Problem sein. XBee 2. Arduino in der Fernsteuerungseinheit. Paar joysticks, später Monitor für die Flugwerte 3. XBee am Laptop. Weite, weite Zukunft. Erstellen einer 3D-Karte der Umgebung. Navi-Hilfe

Was hällst du hiervon ?

ArduPilotMega IMU Shield/OilPan Rev-H (With Pins): http://store.diydrones.com/product_p/br-0012-01.htm

-AirSpeed sensor port (optional, sold separately). -Absolute Bosch pressure sensor and temp for accurate altitude

Einen kleinen Greifarm, damit man den Leuten den weggeschmissenen Müll von der Straße auf den Kopf schmeißen kannst.

-joke-

Hast du einen Drucksensor mit dabei, damit lässt sich die Höhe zum Boden gut bestimmen. Man muss ihn nur wenn man die Höhenlage verändert einmal am Anfang neu initialisieren.

Megaionstorm Das Board ist irgendwie nicht mein Ding. Ich bastell mir lieber alles lebst zusammen, Schritt für Schritt. Dann weiss ich wenigstens, welcher Schritt in die Hose gegangen ist :) Jomelo Den hab ich jetzt auf meine Liste gesetzt und zwar http://www.sparkfun.com/products/9694

Frage dazu: Kann ich 2 3.5V I2C Breakout Boards zuerst miteinander und dann über einen Logic Level Converter (http://www.sparkfun.com/products/8745) mit Arduino verbinden?

@Dinozavr

Vermutlicherweise ist dann auch dein persönlicher Lerneffekt grösser.
Als bei einer kompletten Fertiglösung, vorallendingen individueller !