Bonjour,
Effectivement un quadripède est plus facile à gérer car tu as moins se problème de "rester en équilibre" lors du déplacement, il a 4 pieds et à besoin seuleument de 3 pour rester en équilibre donc facile. Pour un bipède c'est plus complexe car lorsqu'il avance son pied droit, son centre de gravité doit être tel qu'il compense se manque d'équilibre, dans ce cas il faut jouer avec un balancier interne je pense.
Après tout dépend de la taille finale de ton robot car ça jouera sur la force délivrable par tes servos.