Não sou entendedor e sou iniciante tbm, mas como vc comentou de Motor DC eu axo q posso falar ja tive uma experiencia com eles no meu projeto.
Bem eu comprei o Motor DC simples, e acabo que o carro ficou rapido demais e até girava meio que eu falso as vezes, e como axo que um braço robótico não deve fazer movimentos na velocidade da luz rsrs recomendo que faça oq eu fiz, comprar motores DC com caixa de redução.
Isso claro, se vc for usar esse motores DC.
Flw!