Que servo es el más conveniente para mi proyecto brazo

Hola qué tal antes que nada me presento mi nombre es Mauro soy nuevo en el foro y el mundo arduino . estamos armando un muñeco de rafiki el mono del rey leon y queríamos saber qué servomotor necesitaría ,la idea es que el brazo pueda pasar de horizontal a la posición de la foto subir y bajar calculo un peso de 10 kilos los brazos terminados más lo que sostenga en las manos

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Desde ya muchísimas gracias .