Question code servomoteur

Bonjour à tous,

J'aimerais bien savoir si les codes pour utiliser un servomoteur classique (càd rotation de 90, 180 ou 360°) et les codes pour utiliser un servomoteur à rotation continue (cf le FS90R) étaient différents ? Je suis novice dans le domaine, j'ai donc piqué sur internet un code pour un servomoteur classique, le code lui demandait de faire 180° puis de revenir sur sa position initiale (c'était quelque chose dans le genre). Mais j'ai inséré ce code dans un servomoteur à rotation continue (le FS90R), et le résultat n'était pas celui escompté. C'est-à-dire qu'il n'a pas fait ce que je lui demandais de faire :slight_smile: Est-ce que quelqu'un pourrait m'éclairer ? Merci d'avance, bonne journée.

Bonjour,

Un servomoteur à rotation continue n'est pas vraiment un servomoteur. C'est un moteur dont tu peux piloter la vitesse en envoyant une consigne (signal identique à celui des servomoteurs).
Donc tu ne peux pas le positionner à un angle donné.

D'accord merci, cela contrarie un peu mes plans... Dans le projet que j'essaye de réaliser, ce servomoteur est relié à un engrenage où est accrochée une corde d'un parachute directionnel. Le but de ce projet est de tirer les cordes de ce parachute. J'aimerais donc bien demander à mon servomoteur de tirer 43cm par exemple. Sachant que un tour complet enroule 4,3cm de corde, il me faut donc faire 10 tours. Comment dois-je faire pour ordonner à mon servomoteur à rotation continue de faire 10 tours ? Est-ce que c'est possible ? Merci d'avance.

Non, ce n'est pas possible sans dispositif additionnel. Il te faut un moyen pour mesurer le nombre de tours (codeur, capteur avec trou ou aimant sur la poulie, ...)

Aïe... Merci pour vos réponses.

si le couple du moteur est suffisant (ie que les freins de votre mini parapente ne sont pas significativement difficile à tirer quelles que soient les conditions de vent) alors si vous connaissez le temps mis pour faire un tour en tirant la corde, vous pouvez juste faire tourner le moteur pendant un temps x10 et arrêter le moteur ensuite.

si le moteur galère pour tirer les freins, alors il tournera moins vite... une mesure éventuelle du courant consommé pourra donner une idée de la "galère" mais ce ne sera pas précis..

le temps de relâche (tourner dans l'autre sens) sera sans doute plus rapide car il ne devrait avoir aucune force contrariante

à mon avis vous allez vouloir faire un PID de toutes façons donc tirer plus ou moins ou relâcher plus ou moins la tension pour viser la zone d'atterrissage (ce n'est pas un problème simple)

Oui, je comptais fonctionner sur base de tests. Càd je mets tel impulsion pendant un tel temps et je vois combien de centimètres de corde j'ai tirer et je baserai mon code sur base de ça. Pour ce qui est de la difficulté à tirer et le fait que ce sera plus facile pour détendre la corde, ce ne sera pas le cas car c'est le système pour tirer les cordes fonctionnent en un. Je m'explique : il y a un sermototeur avec un engrenage collé sur son palonnier. Deux autres engrenages y sont emboités, chaque engrenage est attaché à un cylindre où sont attachées les cordes. Càd que lorsque je tirer dans un sens, je tire une corde tout en détendant l'autre. Donc lorsque je détend, ce ne sera pas plus facile car je tire en même temps l'autre. SI vous ne visualisé pas, vous verrez une image du système sur papier et déjà imprimer en 3D : https://fr.paraprotocansat.ml/post/la-modélisation-une-histoire-d-imagination-et-de-précision

votre image:

en pratique quand on pilote un parapente:

  • la position des freins jouent sur la vitesse max, la finesse max, le taux de chute mini ou décrochage
  • si on veut tourner (en conditions sympas), on ne tire qu'un seul frein. On freine ainsi un côté de l'aile ce qui induit le pivotement
  • si on veut ralentir sans tourner, on tire les deux freins (un peu)
  • si on veut descendre "vite", on fait les "oreilles" --> on tire les 2 freins "beaucoup"
  • il y a d'autres manoeuvres ou le timing est important, par exemple pour arrêter un tangage (faut pas faire n'importe quoi suivant qu'on est en ressource, abattée ou accélération)

==> votre commande me semble un peu simpliste pour vous diriger vers un point donné

Ce n’est pas de celle que je faisais réellement allusion (car pas la V finale, la vraie est plus bas dans l’article) mais oui, c’est de ça que je parlais.

Vu ta configuration matérielle, Pourquoi ne pas utiliser un moteur Pas à Pas ?
En comptant les pas tu peux savoir de combien tu enroules ou déroules de "cable"....

malotheunissen:
Ce n'est pas de celle que je faisais réellement allusion (car pas la V finale, la vraie est plus bas dans l'article) mais oui, c'est de ça que je parlais.

celle là ?

ça ne change pas le fait qu'il faudra réfléchir au pilotage.

lvm : Bonjour, oui j'y ai longuement réflféchis, mais le porblème de ces moteurs c'est que souvent leur vitesse est basse (car il faut être précis, or nous avons besoin d'aller vite car il faut tirer des cordes assez rapidement) et aussi parce que leur tension de fonctionnement parfois est trop élevée. Alors je pourrais bien évidemment en trouver un qui pourrait être bien, je vais continuer mes recherches.
J-M-L : Oui.

L'expression "servo continu" est pour moi une escroquerie. Ce sont de simples moteurs dotés d'une commande simplifiée.

Ce que tu veux faire s'appelle un aservissement.
Pour piloter le moteur il faut des retours d'information.

L'information pouvant provenir d'un capteur (je n'y connais rien en parapente) ou d'un nombre de pas.
Dire qu'un moteur pas à pas est trop lent n'est, pour moi, pas recevable. C'est une vague généralité.

Quelle est la vitesse qu'il te faut ?
Quelle est la vitesse max d'un moteur "classique" pour la puissance qu'il te faut ?
Quelle est la vitesse max d'un pas à pas pour la puissance qu'il te faut ?

Il faut comparer ce qui est comparable.

La boucle de commande sera pilotée a mon avis par la position GPS courante et un IMU et lecture de l’altitude (a voir si les mouvements de la canSat risque de perturber la lecture des accélérations - suivant les fixations) pour viser une zone d’atterrissage connue.

Il faudrait déjà tester le concept et si un seul moteur qui tire d’un côté et relâche de l’autre permet un pilotage assez fin pour réaliser cette mission. (Ce n’est pas comme cela qu’on pilote un parapente - le poids du pilote est d’ailleurs « le moteur » du parapente et ici votre boîte sera super légère)

L’autre point qui m’inquiète c’est que l’OP ne semble rien connaître à l’électronique ni à la programmation et gérer la mission principale et secondaire en même temps va nécessiter de bien programmer et d’avoir pensé l’architecture de manière fine. Le choix de certains composants un peu au hasard n’est pas non plus un bon signe...

Mais bon l’aventure est intéressante donc faut pas baisser les bras

Solution pour la vitesse : augmenter le diamètre des poulies, mais cela demandera un moteur avec un couple plus important.

Il est vrai que je ne m'y connais pas dutout. Mais c'est parce que je suis celui qui me charge de la modélisation et du système d'engrenages. Donc là c'est moi qui pose toutes les questions, je ne comprends pas tout mais vous m'avez déjà bcp éclairé. Je me suis déjà rendu compte de beaucoup de choses. En fait, je transmets les réponses aux personnes qui sont qualifiées (je sais que ça parait bizarre) et franchement on commence à y voir plus clair. Concernant la mission secondaire, il faut aussi comprendre que ça ne sera pas précis. C'est un constat. Notre canette sera tellement légère que je doute que ce soit elle qui tire sur les cordes. Sans oublier que tout dépendra de la météo. Et comme vous l'avez dit, nous ne sommes pas des bêtes dans le domaine donc ça sera bif bof mais on va essayer :slight_smile:

C'est la base qui me pose question. Si le mécanisme tire sur les ficelles pour le diriger, il y a plusieurs possibilités:

  • soit le système est autonome et il suit un chemin défini à l'avance (comme les capsules Apollos) cela veut dire qu'il faut u GPS pour avoir la position et un asservissement pour la corriger (et un sacré informaticien derrière).
  • soit la direction est faite à la vue (genre drone) auquel cas on n'a pas besoin de savoir combien de tour doit faire le moteur

Pour le servo 360°. Je n'en vois pas l'intérêt avec une Arduino. Générer un signal type servo est beaucoup plus compliqué que de faire un PWM, même logiciellement. Un servo 360° est intéressant si on a un appareil qui a déjà des servos obligatoires par ailleurs. Si on a une voiture radiocommandée et que l'on veut un gyrophare à vitesse variable, cela me semble bien. Mais pas si il n'y a pas d'autres servos. Autant prendre des moteurs CC ordinaires. Non?

Pour les moteurs pas à pas, je suis persuadés qu'à couple et vitesse égaux, ils sont plus lourds et consomment plus qu'un moteur CC .