Question sur le MPU6050

Bonjour,

Pour un de mes projets, j’ai pour objectif de connaître l’inclinaison de mon arduino, pour çà je souhaite utilisé le module mpu6050.

    #include "Wire.h"  // Arduino Wire library
    #include "I2Cdev.h"  //Installer ces 2 librairies
    #include "MPU6050.h"
    #include <Servo.h>
    MPU6050 accelgyro;

    int16_t ax, ay, az;  //mesures brutes
    int16_t gx, gy, gz;


    #define LED_PIN 13   //Clignotte pour indiquer le bon fonctionnement

    bool blinkState = false;



  
    void setup() {
        Wire.begin();  //I2C bus
        //Serial.begin(9600); 
         Serial.begin(38400);

        // initialize device
        Serial.println("Initialisation I2C...");
        accelgyro.initialize();

        // verify connection
        Serial.println("Test de la connection du dispositif ...");
        Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection reussie" : "MPU6050 connection echec");
        pinMode(LED_PIN, OUTPUT);  //Allume la led
    }

    void loop() {
        // Lire les données brutes acceleration / gyro
        
        int moyGX = 0, moyGY = 0 , moyGZ = 0, moyAX = 0, moyAY = 0 , moyAZ = 0;


        accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
        gx = map(gx,-32768,32768,-360,360);
        gy = map(gy,-32768,32768,-360,360);
        gz = map(gz,-32768,32768,-360,360);



        
        accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

        
        Serial.print("\n--- G ---\n");
        Serial.print("\nX \t Y\tZ\n ");
        Serial.print(gx); Serial.print("\t");
        Serial.print(gy); Serial.print("\t");
        Serial.print(gz); Serial.print("\t");

        delay (1000);
        blinkState = !blinkState;   //LED témoin d'activité clignotte
        digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
    }

Le soucis réside dans 2 choses, la première je ne suis pas sur de connaître les valeurs du gyroscope, c’est bien des degrés par seconde ? Et pour l’accéléromètre, c’est quelle unité ?
Si le gyroscope m’envoie des dégrés par seconde pourquoi on m’affiche des valeurs > 380 degrés ?
Exemple :

Initialisation I2C...
Test de la connection du dispositif ...
MPU6050 connection reussie

--- G ---

X 	 Y	Z
 -10	7	-5	
--- G ---

X 	 Y	Z
 -10	0	1	
--- G ---

X 	 Y	Z
 -9	-2	0

Et ma dernière question est comment avoir des mesures le plus précise possible (dans les réglages)
car j’ai quand même des variations de valeurs importante non ?