Il n'y a pas de librairie myPID. myPID est le nom de l'instance que tu as créée.
PID myPID(&PID_Input, &PID_Output, &PID_SetPoint,P_PARAM ,I_PARAM ,D_PARAM , DIRECT );
Par contre il y a une librairie PID_v1, si c'est bien celle-là que tu utilises.
Si tu lis le contenu du fichier PID_v1.h tu verras ça
void SetTunings(double, double, double);
// * While most users will set the tunings once in the
// constructor, this function gives the user the option
// of changing tunings during runtime for Adaptive control
qui permet de modifier les paramètres au vol
Et si tu regardes dans les exemples livrés avec la librairie tu trouveras PID_AdaptiveTunings.ino qui utilise SetTunings() et tu verras qu'il n'est pas nécessaire de redémarrer le PID.