Raggiungere coordinate con motori passo passo

Salve, ho i seguenti motori passo passo:

http://robocraft.ru/files/datasheet/28BYJ-48.pdf

Sto lavorando ad un piccolo progettino, in cui, grazie alla movimentazione di due motori, nei corrispettivi assi di Declinazione ed Ascensione Retta, dovrò raggiungere determinate coordinate.

Il progetto prevede l'inserimento delle relative coordinate in AR e DEC, la successiva conversione in coordinate Altitudinali ed Azimutali ed infine il calcolo degli step necessari al motore per raggiungere le date coordinate.

Per la conversione delle coordinate, sto seguendo questo piccolo articolo: http://spiff.rit.edu/classes/phys445/lectures/radec/radec.html

per quanto riguarda invece il calcolo degli step necessari per raggiungere i punti indicati, ed il codice necessario per arduino, non ho ancora la minima idea...

HELP!

si chiamano coordinate polari, ti stai incasinando la vita andando sul 3d:

x= r * cos(angolo)
y= r * sin(angolo)

per gli step, mi pare che il tuo motore sia una 64 step/giro, ora, immagino che siano collegati ad una vite infinita o una inghia. Calcola di quanto si muove la cinghia/vite in 64 step e poi fatti i conti.

Per il codice degli stepper dipende da queale chip usi come driver... in generale piglia una moto shield per gli stepper, e avrai le librerie precotte :)

Ciao lesto,

Grazie per l'aiuto, utilizzo come controller degli uln2003an. potresti spiegarmi come gestirmi gli step? facciamo un semplicissimo esempio:

dato per assunto di avere questi dati:

RA = 10:08:22.2 Dec = +11:58:02

Come muovo gli step?, se non avessi una cinghia come farei?...a dirti la verità, non li ho ancora attaccati alle vite senza fine...

Grazie

secondo me io sto sbagliando tutto perchè non vuoi "raggiungere" delle coordinate (muoverti nello spazio) ma PUNTARE delle coordinate (ruotare)

Dunque una è l'orientamento su un motere, e l'altro su un altro motore. Quindi trasformi quelle coordinare in gradi, poi sai che i motori sono 64 step, quindi se all'igine sei a 0°, dopo 32step sei a 180°, e dopo altri 32step (64 in totale) sei a 360° (o 0° come preferisci), sta a te fare il codice.

da: http://www.sunearthtools.com/dp/tools/conversion.php

Come convertire sessagesimali a decimali

Hai gradi, minuti, e secondi (-73° 59’ 14.64") invece dei gradi decimali (-73.9874°)

L’unità intera dei gradi rimane la stessa

Dividi i secondi per 60 (14.64 / 60 = 0.244)

Somma il risultato ai minuti e dividi per 60 (59.244 / 60 = 0.9874)

Il risultato è la parte decimale dei gradi (0.9874)

Somma i gradi ed i decimali utilizzandi il simbolo dei gradi (°) (-73.9874°)

Grazie, proverò subito, intanto, sapresti dirmi se le rotazioni dei motori avranno un impatto diverso sulle viti senza fine delle assi?

C'è, devo tenere conto di altri parametri? se non sbaglio, facendo così, e facendo ruotare ad esempio il motore di tre gradi, non otterrò lo stesso effetto sull'asse desiderata...o sbaglio?

Thanks.

le viti infinite ruotano come il motore, salvo non ci siano ingranaggi di mezzo, in tal caso dipende dal rapprto del numero di denti degli ingranaggi.

Ma la vita infinita si usa per passare da ROTAZIONE a MOVIMENTO LINEARE, quindi la vite trasfroma GRADI in CENTIMETRI, i parametro è la filettatura della vite.

..a dirti la verità, non li ho ancora attaccati alle vite senza fine...

@fardox poiché sto lavorando anche io ad un progetto simile al tuo, sapresti dirmi dove hai trovato la vite senza fine e relativa ruota dentata? A me hanno chiesto 900€ per farla come volevo io. Inoltre, per il controllo delle 2 coordinate ho previsto un magnetometro che mi funzioni da bussola e un accelerometro che funziona da inclinometro.

con accelerometri e magnetometri ti stai compliacando non poco la vita, molto meglio se usi sezori "meccanici"come fine corsa o microswitch, e un pò di fantasia.

nibbio99: ... A me hanno chiesto 900€ per farla come volevo io. ...

:fearful: :fearful: :fearful: ... in oro massiccio placcata platino ? ... :fearful: :fearful: :fearful:

Persino i riduttori industriali a vite senza fine costano si e no 200 Euro ...

A te che cosa serve, un'asse filettato per spostarci un'elemento lineare, o un riduttore a vite senza fine che ti dia in uscita una rotazione ?

EDIT: lo chiedo anche per un motivo di calcolo ... se usi supporti rotanti e li fai girare con un riduttore rotativo, lo spostamento sara' sempre lo stesso per grado, se usi delle barre filettate pilotate dal motore per spostare un "giunto" linearmente, e questo poi ti fa ruotare il supporto, lo spostamento per grado cambiera' in funzione dell'angolo a cui si trova l'asse della barra rispetto alla leva su cui applica la forza ...

A me serve un riduttore a vite senza fine che mi dia in uscita una rotazione. La ruota dentata che avevo chiesto era di 180 denti ed il rapporto di riduzione era di 150/1 (ovvero ogni 150 giri di vite senza fine corrispondeva un giro ( 360 gradi) di ruota dentata). Se sai dove comprarne uno a poco o come farlo in casa ti sarei grato.

P.S. Il prezzo che ti ho detto era privo di cassa di contenimento della ruota dentata e vite senza fine, quindi parliamo di pezzi sfusi.

1:150 non lo so, ma se ti basta 1:100, questi non mi sembrano poi male ... http://www.ebay.it/itm/RIDUTTORE-NRW-63-1-100-/141028899806?pt=Utensili_elettrici&hash=item20d5fa3bde

Il catalogo da l'NRW63 come coppia massima 78Nm e carico radiale massimo 3900N, poi devi vedere tu se ti bastano.

Comunque il motore passo-passo che hai linkato nel primo post non mi sembra il massimo per farci un'applicazione solida ... forse dovresti ripiegare su dei motori un po piu "solidi" tipo i NEMA23 o simili ... hanno in genere 1.8 gradi per step, il che significa che se li piloti in half-step fai passi da 0.9 gradi, che attraverso il riduttore 100:1 diventerebbero 0.0009 gradi per step ... abbastanza preciso ? ;)

@Etemenanki Grazie per il link è molto interessante, ma volevo solo farti notare che i link dei motori li ha messi Fardox. Io mi sono solo limitato a chiedere dove avesse preso la vite senza fine. Inoltre penso che anche quei motori da 64 step, abbinati al riduttore che mi hai linkato siano sufficienti (Avere una sensibilità di 0.05 gradi mi sembra non da poco) , forse, e qui ci sarebbe veramente da studiare i datasheet , potrebbero risultare poco potenti sul movimento del singolo step. Comunque grazie per il link. P.S. eventualmente sapete se esistono anche gli adattatori per usare gli stepper sul riduttore linkato?

Non per il motore linkato da Fardox (scusa nibbio, mi ero confuso), quei riduttori, essendo progettati per uso industriale, accettano adattatori elastici (o pulegge) per motori piu grossi ... di solito gli stepper li connettono alla meccanica con giunti "flessibili" tipo ad esempio questi http://www.ebay.it/itm/N-3-giunti-flessibili-8mm-x-8mm-coupling-shaft-/151144221735?pt=Costruzione&hash=item2330e5cc27 o questi http://www.ebay.com/itm/8-mm-Shaft-Flexible-Oldham-Coupling-NBK-MOS-32C-8mm-Aluminum-Polyacetal-/281143902164?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item41757b7fd4 o roba simile, ma quel riduttore ha l'albero di ingresso da 19, quindi forse e' meglio metterci un'ingranaggio o una puleggia (ci sono riduttori piu piccoli, ovviamente, ma a quello che ricordo il piu piccolo di quella serie, il mod 30, ha comunque l'albero da 9mm)

Altrimenti bisogna farseli costruire (ma non da chi ti ha dato quel prezzo per un riduttore, possibilmente :P XD)