Los rastreadores son complicados. Por una parte necesitas una buena cantidad de sensores bien posicionados y por otra necesitas depurar mucho el programa porque tienes que capaz de diferenciar la marca y la bifurcación.
A groso modo antes de la bifurcación hay junto a la linea una marca y tras la marca es cuando se bifurca. Como el lado de la marca señala hacia que lado va a ir la bifurcación por lo que primero tienes que ser capaz de leer esas marcas. No es sencillo yo solo te puedo recomendar que al principio el robot vaya muy despacio y que uses telemetría. Suerte