Per scrivere un programma per semafori devi utilizzare nel codice la logica dei semafori.
Ti conviene crearti una funzione a cui passi colore e tempo di accensione. Poi con la millis() controlli i periodi di accensione e di spegnimento.
Il tuo ragionamento ti deve portare a ragionare su più cicli del programma e non su uno solo, verificando con appositi controlli il verificarsi di eventi che permettono l'accensione e lo spegnimento dei diversi colori.
Dopo aver letto ciò.. se avevi le idee confuse: adesso le avrai incasinate. 
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