Bonjour,
je souhaiterai réaliser un bras robot ayant la capacité de prendre un objet à partir de la détermination automatique des coordonnées en x, y, z toutes les 3 variables. La base tournante du bras sera fixée au "plafond".
J'ai conçu la partie mécanique (formes, résistance des matériaux...) et dimensionné les servos (couples...) pour soulever l'objet. Je me suis également renseigner sur la cinématique inverse. Je coince désormais sur la partie "électronique/programmation" dont je n'ai que les bases.
J'ai des pistes pour les composants à utiliser.
Pour la partie électronique/programmation, je pense avoir besoin:
- d'une carte Arduino pour commander les 4 servos.
- d'une carte Raspberry Pi pour faire les calculs entre la réception des capteurs et la transmission à l'Arduino.
- d'une caméra ( [u]https://www.raspberrypi.org/magpi/pi-camera-2/[/u] ) pointée vers le bas et connectée à la Raspberry pour déterminer les coordonnées x et y. Connaissant la distance entre la base du bras robot et le centre du repère de la caméra, je pourrais connaitre les coordonnées réelles via un changement de repère.
- d'un capteur de distance ( [u]https://www.carnetdumaker.net/articles/mesurer-une-distance-avec-un-capteur-ultrason-hc-sr04-et-une-carte-arduino-genuino/[/u] ) pointé vers le bas et connecté à la Raspberry pour mesurer la hauteur z entre la base du bras robot et l'objet.
- d'une alimentation externe puisque les servos délivrent les couples qui m’intéresse à partir de 6V.
Plus généralement, j'aimerai arrivé à ce résultat là à la différence que ma base est au "plafond":
[u]http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ArduinoMecatroniqueBrasLong5ServosPrehensionBalleTrackingBallxy[/u]
Je ne souhaite pas copier/coller le code du lien ci-dessus mais apprendre et comprendre sans m'égarer pour arriver à ce résultat.
Je me tourne désormais vers vous pour savoir si je pars bien au niveau des composants mais surtout, que me conseillez-vous (quoi et comment apprendre?) pour partir dans la bonne voie?
Merci d'avance pour vos réponses et suggestions 