Realizzazione di una piattaforma di stewart

Ciao a tutti! vorrei realizzare un sistema a 4 pistoni elettrici che movimenti una tavola di legno a due gradi di libertà (assetto e sbandamento), tipo i simulatori di navi spaziali nei luna Park.

Avete mica uno scketch o qualche pubblicazione dove sia contenuto l'algoritmo per movimentare i pistoni dati due angoli di input?

EDIT: Trovata -> Si chiama piattaforma di stewart e fa parte delle macchine a cinematica parallela