OlivierV:
... Comment réguler la vitesse des roues ? ...
Si les roues peuvent tourner dans les deux sens, alors, il est nécessaire d'avoir un capteur qui permet de connaître ce sens. Une simple fourche donnera le module de la vitesse, mais pas son signe.
OlivierV:
... ne concernent jamais la régulation de plusieurs moteurs ensemble ...
Un asservissement numérique impose une période d'échantillonnage pendant laquelle les divers calculs (PID) sont effectués. Si cette période est telle que les calculs pour tous les moteurs soient faits, alors, cela ne pose pas de problème ; on sérialise les calculs. Si cette période ne le permet pas, soit il est possible d'augmenter cette période (au détriment des performances des asservissements) et cela va bien, soit ce n'est pas possible. Dans ce cas, il faut utiliser plusieurs micro-contrôleurs.
OlivierV:
... Si je pouvais avoir un exemple simple et concret d'un code bien documenté je commencerais sans doute à y voir plus clair...
Il existe une bibliothèque PID pour Arduino, elle doit posséder des exemples.
Quels type de moteur utilisez-vous ?
Cordialement.
Pierre