Quello che ti serve è un bistabile come quello che ti ha suggerito @Etemenanki.
Prima di tutto, essendo un doppia bobina è più facile da comandare e poi sai anche in che stato si posiziona
Mentre il classico Passo-Passo ( che ha una sola bobina ) non è adatto per essere comandato con Arduino, visto che si, richiede solo un transistor, ma non sai a priori se è attivato o meno.
Considera che i Passo-Passo sono adatti ad esempio per accendere delle luci, dove sie tu che vedi se sono accese o meno.
Poi ci sono anche i bistabili a singola bobina, ma il pilotaggio si complica