No, él se encuentra en un punto inicial 1, debe buscar el objeto en un punto 2 y solamente cuando está frente al objeto, lo recoje. Luego, como no almacena la ubicación incial, debe buscar un punto 3, donde asumirá que es el punto inicial (aunque no lo sea). Esto lo hace el código, solo que después de completar este fase, se repite, es decir, es un ciclo. Yo no quiero que sea así, sólo que cuando lo recoja busque la siguiente ruta solamente(Punto 3), sin recojer ni nada, simplemente búsqueda.