Bonjour,
débutant sur arduino, je me permets de mettre ici un petit programme permettant de mettre en route un petit robot éviteur d'obstacle composé d'une UNO R3, d'un contrôle moteur à 2 x L293D, d'un capteur à ultrason HC-SR04 et d'un chassis à 4 moteurs couplés par paires.
La UNO est alimentée par une pile batterie de 9V et les moteurs par un coupleur 6x LR06 via le shield.
//inclure bibliotheques moteurs
#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h>
//inclure bibliotheque ultrasons
#include <NewPing.h>
//definition des connections module ultrasons
#define TRIGGER_PIN 13
#define ECHO_PIN 9
// definition de la distance de detection maximum
//400 cm limite le risque d'avoir un retour zéro
#define MAX_DISTANCE 400
//declaration des moteurs
AF_DCMotor moteur1(1); // create motor #1
AF_DCMotor moteur2(2); // create motor #2
//declaration du sonar
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
//declaration de la variable de distance
int Distance;
///*******************************************************///
void setup() {
//Serial.begin(9600);
//Serial.println("mesure de distances:");
//vitesse maxi = 255 / mini = 0
moteur1.setSpeed(255);
moteur2.setSpeed(255);
}
///*******************************************************///
void loop()
{
//delai de 125ms entre 2 pings soit 8 pings par seconde
delay(125);
//mesure de la distance en centimetres
Distance = sonar.ping_cm();
//Serial.println("Ping: ");
//Serial.print(Distance);
//Serial.println(" cm");
//marche avant s'il n'y a pas d'obstacle a moins de 30 cm
if (Distance > 30) {
moteur1.run(FORWARD);
moteur2.run(FORWARD);
}
//tourne a droite pendant 1/2 seconde quand un obstacle se situe entre 25 et 30 cm
//moteur1 en avant et moteur2 en arriere pour tourner plus court
if (Distance <= 30 && Distance >= 25) {
moteur1.run(FORWARD);
moteur2.run(BACKWARD);
delay(500);
}
//tourne a gauche pendant 1/2 seconde quand un obstacle se situe entre 19 et 24 cm
//moteur1 en arriere et moteur2 en avant
if (Distance <= 24 && Distance >= 19) {
moteur1.run(BACKWARD);
moteur2.run(FORWARD);
delay(500);
}
//marche arriere pendant une seconde si un obstacle est à moins de 19 cm
if (Distance < 19 && Distance > 0) {
moteur1.run(BACKWARD);
moteur2.run(BACKWARD);
delay(1000);
}
} //fin de la fonction loop
Le code, inspiré de ce que j'ai trouvé dans différents tutos, est très commenté.
Maintenant, même si ça fonctionne parfaitement, quelqu'un serait-il en mesure de me guider pour améliorer, alléger... ce programme qui sera la brique de base d'un robot plus perfectionné doté d'une MEGA 2560 R3 ?
