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Votre jambe est bizarre, parce qu'on ne la commande pas à partir de la position, mais à partir d'un "historique" très simpliste
au démarrage etat=0; je suppose que la jambe est en bas;
jambe totalement pliée : seuil2
jambe un peu pliée : seuil1
if (angle > seuil1) && (etat == 0) netat =1
else if (angle > seuil2) && (etat == 1) netat=2
else if (etat ==2) && (angle < seuil1) netat = 0
etat = netat
if (etat == 1) monter
if (etat == 2) descendre
?
TriNity677:
Mon problème est que la jambe monte à partir d'une valeur seuil définit et une fois arrivé à une autre valeur seuil (la jambe est replié) la jambe ne peut plus descendre puisqu'il y a 2 boucles qui s'exécutent alors qu'elles ont des sens opposés.......
Je suis conscient que le code est faux à l'heure actuelle et avant de venir ici j'ai essayé beaucoup de choses (boucles for, while, goto...) mais ça ne fonctionne jamais.
Donc il y a un problème d'algorithmie. C'est pas la peine de bricoler les "for, while, goto". Il faut te mettre à ton bureau avec un papier et un crayon et détailler le fonctionnement attendu avec les conditions pour passer d'un mode à l'autre.
Merci beaucoup pour vos réponses cela m'a vraiment aidé 
Topic clos !
N'importe quoi de clore un topic de cette façon, tu enlèves la question en effaçant ton premier message ce qui rend le topic vide de sens....
S'il te plait, pour faire des trucs comme ça, ne revient plus sur ce forum...
C'était bancal dès le début...