Retardo del encendido de una lampara cuando un sensor LDR llega un valor

Tengo una iluminación de un patio con una serie de lamparas que deseo encender cuando la ilulminacion ambiental baja a cierto valor, que es detectada por un sensor LDR. Mi problema reside es que quiero retrasar el encendido un tiempo sin usar delay. Me podrias ayudar.Gracias

Queriendo completar la pregunta anterior, las lamparas que iluminan el patio deberian apagarse cuando se restablezca la luz ambiental, Gracias

Justamente ayer estuve investigando como evitar usar la función delay() y encontre que existe otra función llamada millis() que te puede ser util, la cual devuelve el numero de milisegundos desde que esta encendido Arduino. Aqui el link de la funcion y aqui un ejemplo de como usarlo retrasando el encendido de un led 1 segundo. Hay que tener en cuenta que si mantienes el arduino encendido por mas de 50 dias el retorno de millis() se reestablece a 0, por lo que podria afectar a tu codigo.