ti consiglio di osservare su wikipedia come sono fatti i pacchetti TCP e UDP, ti saranno molto d'aiuto.
probabilmente ti serve:
1 byte identificativo del trasmittente (?)
1 byte identificativo del ricevente
1 byte progressivo del messaggio (di questa accoppiata trasmittente/ricevente)
1 byte lunghezza/tipologia del messaggio (io farei che se questo byte = 0 allora segue un altro byte con un comando speciale, come reset della comunicazione, etc..)
X byte di messaggio
Per le collisioni non saprei come fare, cioè controllo se qualcuno sta già "parlando" in questo caso non invio, ma se due iniziano a parlare insieme come si fa? un delay random?
questo è il sistema della ethernet 
ascolta sempre, quando arriva un dato azzera un timer. Quando questo timer supera un tot allora la "via è libera" e il buffer in uscita viene svuotato, se no aspetta. (normalmente questo timer è sempre in via libera, se no vuol dire che c'è congestione nella rete e va rivisto qualcosa.