riaccoppiare due byte ricevuti su seriale, per ottenere un Int

Ciao a tutti, sto lavorando con due roomba 620, connettendo un arduino via seriale. È possibile richiedere dei pacchetti di dati provenienti dai sensori, ma alcuni di essi vengono divisi in due byte. Probabilmente è molto semplice, am come si fa a riaccoppiare i due byte per ottenere un Int? Qui un approfondimento del protocollo di comunicazione: http://www.irobot.com/images/consumer/hacker/roomba_sci_spec_manual.pdf

Il metodo più elegante prevede l'uso di UNION, ma puoi anche farlo semplicemente in questo modo:

int (byte Rx1, byte Rx2) {     // Rx1 LSB (byte meno significativo), Rx2 MSB (byte più significativo)
  return Rx1 + Rx2 * 256
}

Ti ringrazio! E con union invece? Sai vorrei anche tirarmela :-)