ich würde mich da eher mal drumm kümern warum eine WIFI Abfrage 3-10s dauert. Dabei noch von "Zeitkritisch" zu reden passt kaum zusammen.
Auf einem ESP32 könnte man vermutlich die Ethernet-Themen auf einen Core legen und die Serielle auf den anderen. Wenn man aber die Ergebnisse eh wieder zusammelegt und in einem Thread abarbeitet hat man ohnhin wieder seinen Flaschenhals.
Ich würde da erst mal 3 separate Sketche schreiben, jeden für sich testen und härten und dann zusammenführen.
Free-RTOS sieht auch nicht einfacher aus als ESPSchedule.
Oder Aufgaben auf mehrere Prozessoren verteilen und Ergebnis dann per UDP an den Zentral-ESP?
Das liegt sicherlich an meiner labilen WLAN Verbindung zum entfernten Schuppendach-Wechselrichter-WLAN.
Wenn du 3-10s nicht beheben willst/darfst/kannst/musst - dann überdenke deine Anforderung bezüglich "Zeitkritisch". Ist sowieso ein herrlich unspezifische Angabe.
Daher meine Empfehlung ... kleine Teilaufgaben abarbeiten und dann zusehen dass jede ins ich ausreichend performant ist.