Sei stato chiaro, invece di monitorare il segnale PPM del servo puoi interrogare arduinoA tramite la rs232 tra ArduinoB e arduinoA , se ad un certo punto non risponde più allora ArduinoB commuta un interrutore analogico con un 4066 e prendo lui il controllo del servo, se ArduinoA riprende a rispondere allora ArduinoB gli restituisce il controllo,
l'analisi del segnale PPM sarebbe stata più complicata