Ciao,
probabilmente i tuoi transistor scaldano perchè sono attraversati da una corrente troppo elevata. Dalla documentazione si vede che a vuoto assorbono 700 mA, però a massima efficienza assorbono 4A. Dovresti pensare di raffreddarli con dei dissipatori di calore. Ricordati inoltre di mettere in parallelo al motore un diodo (tipo 1N4007) con anodo sul collettore del transistor e catodo sul positivo dell' alimentazione per proteggere il transitor dagli spike induttivi quando si spegne.