Sei sicuro di aver attacato l'emettitore del TIP122 alla massa e non il collettore?
Se il motore non é sollecitato (gira a vuoto) la potenza da dissipare é intorno a 1W. Dovrebbe riscaldarsi ma non essere bollente.
un consiglio: usa il simboloper il transistore. Il circuito diventa piú chiaro.
Ciao Uwe