Sembrerebbe che per qualche ragione il tuo IDE non gestisca correttamente il salto a capo ' \ ' nella linea 28 di Adafruit_MCP23XXX.h
Prova a mettere tutto su una riga e dovrebbe andare (anche riga 17 stessa cosa).
Però la cosa non è normale e dovrebbe compilare anche con il carattere ' \ ' ... dovresti rivedere l'installazione dell'IDE. Magari cancella tutto e riparti da un sistema pulito.
#define MCP23XXX_SPIREG \
ADDRESSED_OPCODE_BIT0_LOW_TO_WRITE //!< SPI register type
#define MCP23XXX_SPIREG ADDRESSED_OPCODE_BIT0_LOW_TO_WRITE //!< SPI register type