arrivo fino qui ma non riesco a trovare ancora una soluzione
sono riuscito a far funzionare quasi tutto ma rimane un singolo problema che vorrei risolvere.
al momento funziona quasi tutto come dovrebbe, compresa la possibilità di dare un pochino di gas a bassa velocità mantenendo tutto lo sterzo (cambiando valore a Slowlimit)
adesso anche la correzione Gain funziona perfettamente , inversamente proporzionale e fino a chiudere completamente la corsa del servo posteriore (cambiando valore a Max_gain)
anche la centratura del servo e la corsa massima in retromarcia adesso funziona tutto come dovrebbe: rimane la massima corsa disponibile per tutta la retromarcia e posso centrare le ruote su un valore definito.
però se cambio i valori di Slowlimit e Max_gain adesso a macchina ferma in neutral si spostano anche i finecorsa Postdx e Postsx obbligandomi a reimpostarli da capo ogni volta di conseguenza alle modifiche dei suddetti parametri.
è un problema perchè sarebbero valori che dovrebbero restare fissi visto che dipendono dalla effettiva corsa di sterzo a disposizione.
cambiando i parametri e di conseguenza Postsx e Postdx si rischia di allargare la corsa molto oltre quella che lo sterzo meccanicamente permette e questo è spiacevole.
i fine corsa sarebbero uno dei parametri da impostare per primi e poi dimenticare.
non so, manca qualche parentesi oppure va scritto meglio qualcosa, c'è uno sbaglio ma non riesco a trovare l'inghippo.
vorrei poter settare i parametri che indicano il comportamento del servo senza veder cambiare la corsa massima e gli endpoint del servo che vorrei semplicemente definire con Postsx e Postdx
in pratica adesso se tocco Slowlimit e Max_gain accade che si stringono gli endpoint Postsx e Postdx quando la macchina è ferma in neutro col gas a zero e questo costringe a trovare sempre un nuovo compromesso dei fine corsa ogni volta che setto qualcos'altro..
funziona tutto più o meno come dovrebbe, ma questa piccola problematica costringe a trovare ogni volta un compromesso di Postsx e Postdx anche cambiando di poco i settaggi Slowlimit e Max_gain
se avete una soluzione vi ringrazio dell'aiuto.
riporto lo sketch rivisto e corretto al meglio delle sue attuali possibilità
#define Neutral 1500 // -- minimum forward signal
#define Maxspeed 2000 // -- maximum forward signal
#define Antsx 1000 // -- in front servo signal sx
#define Antdx 2000 // -- in front servo signal dx
#define Postsx 5 // out rear servo sx endpoint if inverted with postdx it reverse
#define Postdx 175 //-- out rear servo dx endpoint if inverted with postsx it reverse
#define Center 0 //-- add or subtract xx value to center steering
#define Tolerance 3 //-- if poor quality servo vibrates try 5
#define Max_gain 100 //-- gain steering reduction by throttle if reverse add -
#define Slowlimit 1700 //-- slow forward without endpoint correction
#include <Servo.h>
Servo myservo;
unsigned int Rxpulse;
unsigned int Gaspulse ;
unsigned int Gain;
unsigned int NewPos, OldPos;
void setup() {
myservo.attach(10); //-- rear servo signal out pin
pinMode(8, INPUT); //-- front servo signal in pin
pinMode(7, INPUT); //-- throttle signal in pin
}
void loop(){
Rxpulse = pulseIn(8, HIGH);
Gaspulse = pulseIn(7, HIGH);
if (Gaspulse > Slowlimit);
else
Gaspulse = constrain (Slowlimit, Neutral, Maxspeed);
Gain = map(Gaspulse, Neutral, Maxspeed, 0, Max_gain);
NewPos = map(Rxpulse, Antsx, Antdx, (Postsx + Gain), (Postdx - Gain));
if (abs(NewPos - OldPos)> Tolerance) {
OldPos = NewPos;
myservo.write(NewPos + Center);
}
}
questo è il circuito dei servi del modello
