Salve a tutti,
scrivo per chiedere suggerimenti in merito alle anomalie riscontrate nel robot che sto costruendo.
Di cosa si tratta?
Il robot è basato sul magician chassis e gestito da Arduino UNO: http://www.homotix.it/catalogo/robotica-e-accessori-438/kit-robot-versione-base
Per info:
Motori -> http://www.homotix.it/catalogo/robotica-e-accessori-438/magician-chassis
Sensore IR -> http://www.homotix.it/catalogo/infrarossi/sensore-di-prossimita-infrarossi
Driver motori -> http://www.homotix.it/catalogo/moduli-di-controllo/motor-driver-1a-dual-tb6612fng
Per prima cosa ho costruito il robot e l'ho programmato in modo da fermarsi davanti agli ostacoli per poi girare sempre dalla stessa parte.
Ieri ho deciso di migliorarlo rendendo il sensore IR mobile tramite micro-servo, così da fargli scegliere la direzione con più spazio disponibile.
Il micro-servo in uso è il GOTECK GS-9018 con le seguenti specifiche:
*Model.:GS-9018
*Weight:9g
*Size: 23.0 x 12.5x 30.0mm
*Operating Speed : 0.10sec/60o
*Stall Torque : 1.5 kg/cm
*Operating Voltage:4.80-6 Volts
I problemi che mi si presentano quando è in funzione il servo sono due.
Il primo è che gira una sola ruota. Ho già provato a lasciare lo stesso codice togliendo ciò che riguarda il servo e funziona bene. Non appena inserisco la funzione servo.attach() uno dei motori smette di girare.
Il secondo problema riguarda il servo che, quando l'unico motore che funziona gira, invece di restare nella posizione centrale stabilita da codice si sposta verso un'estremità, in particolare quella di angolo 0.
Va precisato che nel momento in cui, da codice, il robot si ferma per permettere al sensore di rilevare le distanza il microservo si comporta perfettamente. Prima di tutto si mette in posizione centrale, dove ddovrebbe stare anche durante il moto, poi si sposta dell'angolo scelto sia a destra che a sinistra per decidere dove ruotare il robot, il problema è che appena il motore ricomincia a girare il servo si sposta ad un'estremità invece di tornare dove deve stare.
L'alimentazione è fornita da 4 pile stilo AA.
Il driver motori prende corrente da Vin
Il sensore dai 3.3v di Arduino
Il servo dai 5v di Arduino
Ho pensato che il problema sia legato ad una insufficiente alimentazione, ma preferisco che qualcuno con più esperienza di me mi dia conferma o smentita.
Chiedo poi consigli, qualunque sia il problema, su come correggere queste anomalie.
Vi ringrazio dell'attenzione.