Robot autobialnciante

Salve ragazzi, avrei intensione di fare un robot autobilanciante, (premetto che sono un principiante)ma le guide che ho trovato non si limitavano solo a far stare il robot in equilibrio ma puntavono a comantarlo a distanza, e usavano sketch molto complessi con librerie filtri di kalman e PID, io sto cercando di fare un semplice robot che sta in equilibrio su 1 ruota o 2 il più semplice possibile con uno sketch elementare, chi mi può aiutare