Robot cartesiano con Arduino Mega 2560

Ciao

Vi pongo un quesito da inespertissimo, con un Arduino Mega 2560 che ho gia acquistato e prima che vado avanti con le spese tipo i profilati in alluminio, le guide lineari, viti e chiocciole a ricircolo ecc…, anche perche non so praticamente nulla di programmazione (ho solo caricato lo sketch del led a bordo scheda Pin 13) e prima che mi studio tutto l’IDE di Arduino, in somma vorrei farvi la domanda preliminare se sia possibile realizzare una spece di “robot cartesiano” per incollare degli adesivi numerici su delle targhe di diverse misure, il tutto si svolgerebbe cosi…

  1. Accendo il PC (ovviamente banale ma non tanto), pensavo ad un pc portatile per mia comodità che ovviamente quando è in funzione lo metto in carica ed inoltre pensavo di collegare pc ed elettronica ad un UPS.

  2. Gli assi faranno l’homing a inizio ciclo/ sketch.
    Per risparmiare Pin si possono utilizzare i fine corsa come home?
    Il ciclo di homing si può realizzare utilizzando un solo ingresso/Pin facendo muovere gli assi uno alla volta?

  3. Poggio gli adesivi N°1e2 impilati su un piano con ovvio riscontro unico per tutte le varie misure.

  4. Poggio la targa su un piano anche questa con ovvio riscontro unico per tutte le varie misure delle targhe.

  5. La targa tocca un micro pulsante collegato ad un Pin di ingresso che da il via ad un loop.

6-loop) Gli assi X,Y,Z movimentati con motore passo passo senza encoder si muovono e vanno a recuperare l’adesivo N°1.

7-loop) Si attiva un’elettrovalvola che aspira l’adesivo N°1.

8-loop) Gli assi spostano l’adesivo su un beccuccio aspirante, si attiva una seconda elettrovalvola che toglie con un movimento degli assi la protezione della colla, chiusa questa seconda elettrovalvola la protezione dovrebbe cadere lasciando libero in beccuccio aspirante.

9-loop) Gli assi spostano l’adesivo incollandolo ad un punto prestabilito sulla targa.

10-loop) La cosa si ripete per l’adesivo N°2.

11-loop) Viene presa la targa sempre con la tecnica ad aspirazione e viene pogiata a formare una pila.

Note:

Nell’afferrare gli adesivi devo mettere una sorta di finecorsa o sensore per fermare l’ asse Z al punto giusto sulla pila.

Devo avere la possibilita di bloccare tutto in caso di problemi con un push stop.

Se siete arrivati fin qui vi ringrazio :slight_smile:

Qualche immagine giusto per intendere…

configurazione6.gif

:slight_smile: Volevo rassicurare chi magari è intimorito dalla domanda un po lunga che non pretendo nessuno spiegone in particolare, mi basta semplicemente un:

"Si" la Mega 2560 può comandare i 3 stepper e i vari input e output che hai citato.

"No" non puoi farcela con la Mega 2560 o comunque avrai problemi a creare uno sketch per comandare i 3 stepper e i vari input e output che hai citato.

Grazie :sweat_smile:

Mah ... forse si può fare anche con una UNO, con la MEGA ne hai in abbondanza ... mi preoccupa di più tutta la parte meccanica, ma li spero tu sia più esperto :wink:

Guglielmo

A bene grazie Guglielmo 1-0 per la fattibilità della cosa, la Mega 2560 l'ho comprata proprio perchè se non erro è quella che ha più Pin.

Per la parte meccanica siamo OK ho già alle spalle una esperienza con una cnc bella tosta in ferro, per intenderci movimentata con dei nema 34, ma in questo caso sarà tutto molto più leggero già stò su rinoceros (ho quello come cad) a smanettare per le varie misure ed ingombri.

Mi preoccupava anche lo sketch da caricare su arduino ma credo che studiando trovo le varie soluzioni che mi servono comunque la vedo dura per formulare lo sketch :cold_sweat: speriamo che poco alla volta ci arrivo

Se non hai mai sviluppato su Arduino, o hai sviluppato molto poco, puoi cominciare con studiare QUESTO proseguire con QUESTO e acquistare qualche buon libro (es. QUESTO) ...
... dopo di che puoi cominciare a scrivere il tuo programma :wink:

Guglielmo

Si ho tanto da studiare, appena mi arriva un driver TB6560 inizio a fare qualche prova con uno stepper e qualche pulsante.

Una domandina al volo visto che ci troviamo... ma per ogni elemento che collego ad Arduino è obbligatorio mettere sempre una resistenza anche nel caso di un semplice pulsante o microswitch...?

DottorSlump:
Una domandina al volo visto che ci troviamo... ma per ogni elemento che collego ad Arduino è obbligatorio mettere sempre una resistenza anche nel caso di un semplice pulsante o microswitch...?

Non necessariamente, le resistenze si mettono o per limitare la corrente sui pin in OUTPUT o per imporre uno stato logico sui pin di INPUT (es. pull-up e pull-down); poi magari si mettono, sempre sui pin in INPUT per creare una rete R/C per fare il "debouncing" hardware in caso di pulsanti, bottoni, interruttori, ecc. ecc.

Guglielmo

Grazie ancora Guglielmo, volevo risponderti ieri sera ma non essendo più al pc con il cellulare non mi da il tasto REPLY anche se sono OT... sai se con il cell. android ci vuole una app per leggere e rispondere al forum? :slightly_smiling_face:

DottorSlump:
... con il cellulare non mi da il tasto REPLY anche se sono OT... sai se con il cell. android ci vuole una app per leggere e rispondere al forum? :slightly_smiling_face:

... con i cellulari è sempre un po' un problema ... io uso Chrome ed il tasto Reply appare normalmente ::slight_smile:

Guglielmo

P.S.: ... ovviamente devi aver fatto il login anche dal cellulare

...Manca proprio parte dello schermo a Dx e Sx ...bhoo! tipo quando ingrandisci la schermata

Sto utilizzando crome da un huawei p8 lite

A volte provo a girare lo schermo perchè penso cosi si allarga la visuale e invece si espande la schermata sempre con le parti mancanti a Dx e Sx ...