Gracias por contestar.
Eso pensé yo al comenzar el proyecto.
El caso es que el control que tengo de motores es dependiente del angulo de inclinación , con 30 no se mueven motores y 255 van al máximo. Osea, como dices.
Voy modificando los valores, pero para que os hagáis una idea, para Ángulos mayores (o menores) a 0º meto 40 y para 10º meto 150, esto utilizando la función map().
De este modo se comporta mas o menos bien con perturbaciones fuertes, pero no se queda estático. Para ángulos de (supongamos) 2º-3º se mueve a una velocidad que no se inclina en ningún lado pero desplazándose hasta que colisiona con algo XDD.
He estado buscando en otros robots parecidos al mio y es normal implementar el control PID, pero sinceramente aun no lo tengo del todo claro. Se que lo motores van cambiando de dirección y velocidad en relación al angulo (señal a seguir en la realimentación), pero es que es lo que hago yo en estos momentos aunque mas "basto".
Si alguien puede aportar algo se lo agradecería.
Un saludo.