Robot esapode con molti servi ; software

[gpb01]

E comunque ricordando quanto "Astrobeed" diceva qui sul forum molti anni fa:

@astrobeed

Il PPM è una cosa diversa dal PWM, in PPM l'informazione viene veicolata sia dalla durata dell'impulso che dalla sua posizione, un singolo frame ppm può contenere più impulsi, in PWM puoi veicolare solo una singola informazione e dipende dal rapporto tra Ton e Toff (duty cycle).
Anche se un treno d'impulsi singoli PPM assomiglia ad un PWM, come forma d'onda, non portano le stesse informazioni.

... ed anche ...

@astrobeed

Il PWM è un tipo di segnale diverso dal PPM, hanno caratteristiche diverse e modalità di controllo diverse, non puoi creare un vero PPM partendo dal PWM, per giunta nel PWM il duty cycle variabile è la norma visto che lo scopo è controllare qualcosa tramite la variazione del duty cycle.
Esempio pratico, nei servo RC lo standard prevede un impulso con durata compresa tra 1 ms e 2 ms, pari a una deflessione di +/- 45°, ripetuto ogni 20 ms, all'interno di quei 20 ms puoi inserire fino a 8 impulsi distinti per controllare 8 differenti servo, prova a farlo col PWM se ci riesci.
Arduino genera i segnali per i servo partendo da distinte generatrici PPM, sintetizzate con i timer, da ognuna delle quali è possibile ricavare 8 singoli canali, l'immagine allegata è quotata in % perché è l'analizzatore di stati logici è settato per fornire il valore 0-100% in funzione della lunghezza impulso, 0 = 0.5 ms, 100 = 2.5 ms (+/-90°), il limite di 12 servo sul 328 è dato da vari fattori, tra cui il limitato numero di timer disponibili.

... non so se quella scheda è veramente adatta al 100% a controllare dei servo

Guglielmo