Robot Industriale

Ciao, mi chiamo Guido e nel tempo libero sto sviluppando un progetto di robot industriale, in pratica è un braccio antropomorfo per la movimentazione dei materiali.
Ho deciso di aprire questo topic per condividere con voi altri appassionati di meccatronica come me la voglia di realizzare qualcosa, in modo da poterci scambiare conoscenze e consigli ma sono accettati anche critiche purché costruttive sull’hardware, software e perché no anche il design delle componenti meccaniche.
I componenti meccanici per il mio progetto sono stati realizzati con una stampante 3d, mentre l’elettronica è basata su Arduino uno.
Ho utilizzato un motore passo passo per la rotazione dell’asse 1, in pratica tutta la parte superiore mobile gialla, invece per la movimentazione dei due bracci principali e il polso ho utilizzato dei servomotori.
La pinza che è l’unica parte meccanica che non ho progettato io (l’ho trovata già fatta) utilizza un motore in corrente continua per l’apertura e chiusura delle griffe.
Per controllare il motore passo passo ho utilizzato il chip A4988 della Allegro, mentre per il motore in DC ho utilizzato un ponte H modello L293D.
Vorrei sviluppare il software in modo che la posizione del polso sia data da calcoli trigonometrici, in modo automatico da Arduino e non manualmente da un joystick come avviene ora.
Finito questo progetto, sto pensando di realizzare un nuovo modello di robot con sei assi di libertà, in pratica anche il polso si può muovere e non rimane in “bolla” come questo.

Vi allego una foto per mostrarvi il progetto e un link con un video che è stato realizzato alcuni mesi fa, adesso tutti i motori vanno contemporaneamente. Modellino Robot Fanuc - YouTube

Vi saluto e spero che qui possa trovare ciò che mi possa aiutare ad andare avanti nello sviluppo.

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