robot que siga un objeto

Buenas Tengo un proyecto donde mi objetivo es hacer un robot o un coche pequeño desde cero pero que este siga a un objecto que yo tenga en la mano y a la vez esquive objetos, estuve buscando y para esquivar es usar un radar ultrasonido pero para que el coche siga un objeto q tengo yo , estuve pensando en como las roomba vuelven a la estacion de carga esten donde esten , asi que me gustaria que me pudierais ayudar .