[Robotica] GyroNav, sensore assetto e orientamento

mi serve un aiuto
ma il pin int come funziona , a me funziona tutto con e senza , sto usando una mega2560 e non trovo differenze.
quale è il pin usato ?
danke

Brunello:
+1

Mannaggia, mi manca il magnetometro

Anche a me :frowning:

alessanddrob:
mi serve un aiuto
ma il pin int come funziona ,

Il pin INT, del MPU, fornisce un impulso ogni volta che è pronto un nuovo set dati, la frequenza dipende da come setti il sample time del DMP, nel mio software è settato per 100 samples/sec, ovvero viene fornito un impulso ogni 10 ms.
Su Arduino il pin INT va collegato a INT0 o INT1, nel mio sketch a INT0, e il relativo interrupt determina l'acquisizione dei dati dal MPU senza necessitò di fare un polling continuo.
Se lasci INT0, di Arduino, scollegato il tutto può funzionare, male, come può non funzionare, dipende dal rumore captato da INT0 che va a creare interrupt fantasma che permettono l'acquisizione dei dati dal MPU, però senza nessun sync e con risultati non attendibili.

PaoloP:
Anche a me :frowning:

Lascia perdere l'eventuale acquisto del magnetometro, a breve arriva la versione basata sul MPU9250, costa quanto il magnetometro da solo, che permette prestazioni migliori con inclusa la fusion tra IMU e magnetometro fatta dal DMP.
Prima di terminare la nuova release del firmware devo finire lo sbroglio della versione beta della Forumino UNO PB4, la versione alpha l'ho già testata e ci sono alcuni problemi da risolvere, non appena fatto mi concentro nuovamente su questo progetto.

Ma il pin va messo pullup o down, e dove trovo il settaggio del pin , nel tuo progetto non lo trovo

alessanddrob:
Ma il pin va messo pullup o down, e dove trovo il settaggio del pin

E’ semplicemente un input, non serve nessuna pullup, è attivato nella funzione MPU9250_init(), “attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);”

Ciao Astrobeed , mi sono inbattuto in questa discussione, avendo a disposizione l’hardware necessario ( MPU6050 e il magnetometro basato su HMC5883L precisamente gy-271) mi sono messo sotto con un arduino nano per provare il tuo fantastico lavoro.

La mia intensione è di crearmi degli strumenti da mettere nella mia barca , e tra questi volevo proprio fare una bussola compensata… e vedere di quanti gradi la mia barca sia sbandata in navigazione,( essendo a vela)

ho collegato come da tuo schema

A.nano<-----> MPU <----->GY271
A4 <-----> sda <-----> sda
A5 <-----> scl <-----> scl
5v <-----> Vcc <-----> Vcc
gnd <-----> gnd <-----> gnd
D2 <-----> int

compilando e mandando in Running senza collegare AD0 e impostando Ad0 lw di default (come da commento sul codice).

vedo che rileva correttamente MPU6050 , ma non HMC5883L (precisamente il gy-271)

ecco l’output su seriale:

Initializing I2C devices…
Testing device connections…
MPU6050 connection successful
Initializing DMP…
Enabling DMP…
Enabling interrupt detection (AVR external interrupt 0)…
DMP ready! Waiting for first interrupt…
FS_SEL = 3
AFS_SEL = 0
Initializing HMC5883L…
Testing device connections…
HMC5883L connection failed
1.45 : 0.01 : -3.06 * 0 : 0 : 0 * 360
1.45 : 0.01 : -3.07 * 0 : 0 : 0 * 360
1.45 : 0.01 : -3.08 * 0 : 0 : 0 * 360
0.03 : 0.09 : 1.96 * 0 : 0 : 0 * 360

dove ho sbagliato, oppure quel gy-271 non funziona a dovere?

Mi metti un link alla scheda che stai usando, senza vedere esattamente di che hardware si tratta è difficile fare una diagnosi.

grazie Astrobeed

ecco il link:
http://www.robotpark.com/image/data/PRO/91457/GY_271_ELECTRONIC_COMPASS.pdf

Da quanto vedo quella scheda ha un traslatore di livelli per la I2C, da 3.3V a 5V, se il modulo per l'MPU6050 che stai usando non ha anche lui un traslatore di livello questo crea problemi alla I2C.
Magari prova il magnetometro da solo con lo sketch di esempio presente sul data sheet, così ci togliamo subito il dubbio se è lui a non funzionare.

astrobeed:
Da quanto vedo quella scheda ha un traslatore di livelli per la I2C, da 3.3V a 5V, se il modulo per l'MPU6050 che stai usando non ha anche lui un traslatore di livello questo crea problemi alla I2C.
Magari prova il magnetometro da solo con lo sketch di esempio presente sul data sheet, così ci togliamo subito il dubbio se è lui a non funzionare.

Esatto..... ci avevo pensato e l'ho fatto, con lo sketchdi esempio ricevo l'output

Astrobeed oggi mi sono fatto prestare da un mio amico un HMC5883L come quello che hai utilizzato tu...

effettivamente vedo un output.

ho impostato l'output su Serial ma non avendo esperienze in merito non so come possa utilizzare questi dati per fare una bussola... che dati devo prendere oppure ho paura che i dati che leggo non siano giusti, perche lasciando il circuito fermo vedo i valori riportati nell'output cambiano continuamente....

hai qualche documentazione sulla quale posso documentarmi in merito?

Grazie mille

P.S: appena finito il mio progetto magari con la prima versione funzionante posterò tutti il progetto ed il codice.