Ciao ragazzi,
sto lavorando con l'ormai celeberrimo MPU6050.
Mi sto trovando in difficoltà perchè non riesco a cambiare il sistema di riferimento...mi spiego meglio...
Ho il mio sensore su un gancio appeso nel vuoto.
Appena lo muovo nello spazio vorrei ricavarmi la posizione nello spazio e l'accelerazione con il quale si sta muovendo.
Dopo la calibrazione che mi impone il quasi (x,y,z) = (0,0,0) sto utilizzando il codice di Jeff Rowberg che ha l'opportunità di avere in output : quaternion, angoli di Eulero, yaw-pitch-roll, accelerazione con e senza la gravità.
INTANTO, qualcuno di voi mi sa dire qual è il miglior output da prendere in considerazione nel mio caso?
Inoltre, io vorrei che dopo la calibrazione il sistema di riferimento rimanga sempre lo stesso, ma il gancio (dove è attaccato il sensore) naturalmente può ruotare lungo l'asse z (è il yaw per intenderci).
A questo punto, quando inclino il mio sensore i valori di "roll" sono sballati.
Quindi dovrei fare una rotazione 3D!!!
Qualcuno sa dirmi come farla?
