ROV - sottomarino a comando remoto

Non conoscevo questo fenomeno, in ogni caso la mia non era un affermazione riguardante la necessità di aumentare il numero di giri, ma una domanda sul rapporto che ci potrebbe essere tra W e coppia! Capire meglio come vanno scelti i motori insomma :)

Probabilmente ci sono delle tabelle, ma niente batte l'esperienza diretta, specie per tutte le cose che le tabelle non sono in grado di dirti ... l'acqua e' comunque un mezzo che oppone resistenza, ed in cui l'idrodinamica, anche per le cose che sembrano piu insignificanti, conta parecchio e "rompe i c...osiddetti" :P in modi che non ti aspetti ...

Ti faccio un'esempio ... fra questi due ROV, quello piu piccolo e' il MENO maneggevole ed il piu lento (anche se non di tantissimo), nonostante montino praticamente gli stessi motori con la stessa potenza ed eliche di diametri uguali ... semplicemente perche' la struttura generale, in movimento, offre piu attrito di quello piu grosso (anche se non si direbbe :P)

Alla fine l’ideale sarebbe fare un guscio per dei brushless…
Comunque anche sui forum di ROV vedo che moltiiissima gente li utilizza nudi senza accusare problemi neanche a lungo andare… boh!

Comunque quello che mi chiedo:
Per connettere l’elettronica che c’è dentro il corpo ai motori all’esterno si usano quei connettori… ma per far entrare i connettori all’interno del motore o del corpo cosa si usa? Forse qualche metodo grezzo visto che comunque quelli vanno sempre tenuti lì fermi, tipo (dico TIPO) colle?

E se ad esempio volessi usare questo come ombelicale per il segnale, come lo allungo? Devo Farmene produrre uno lungo tot. metri o c’è qualche modo per “allungarlo”?
Io ad esempio ho usato del nastro vulcanizzato per coprire la saldatura di alcuni fili che stanno fuori, si è rivelato ottimo ma finora non sono sceso a qualche paio di metri…

Il problema sta tutto nella portata ... se scendi ad un paio di metri, colle e resine sono sufficenti, se scendi a 400, no ... ;)

E quindi? ahah era sottointeso nella domanda: chiedere come vengano ovviati ad alte profondità i problemi che io ho affrontato a basse profondità!

Con dei portacanna (da idraulica :P , oppure fatti con pezzi di tubo inox saldato al corpo della custodia o connesso con un filetto, secondo il tipo di custodia) su cui si forza un tubo in plastica (quello a due strati con dentro la rete di rinforzo, tipo giardino o gas) fissati sul portacanna con fascette ben serrate, ed i fili che viaggiano dentro il tubo ;) ... e connettori resinati nei portaconnettori con epoxy bicomponente, dove non e' possibile usare il tubo esterno, tipo l'ombelicale.

Non sono ancora riuscito a passare in sede, troppo casino, appena ci riesco faccio qualche altra foto dei dettagli.

Ciao a tutti, anch'io mi interesso di ROV da un paio d'anni, in questo tempo ho raccolto moltissimo materiale e progetti funzionanti (uno, in particolare, il più sofisticato, utilizza arduino). Molto interessante un progetto in cui il ROV è collegato alla barca (o alla base) con un cavo UTP CAT5. Il cavo è utilizzato per ricevere il flusso video utilizzando dei baloon e per alimentare il ROV. Tutti i comandi sono inviati al ROV via radio, con un radiocomando per imbarcazioni o per auto (no aerei), l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV. Con questa soluzione, era possibile gestire praticamente tutto, dipendentemente dai canali del radiocomando utilizzato.

Mauriver

ps per Etemenanki: anche io sono delle tue parti, l'idea era di costruire il ROV per utilizzarlo sul Garda.

Ciao mauriver! Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno. Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise :)

mauriver: l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.

Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo :)

Testato:

mauriver: l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.

Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo :)

L'autore del progetto dice proprio così, io non l'ho provato quindi non posso confermarlo ne smentirlo. Dalle foto sembra funzioni.... Questo è un estratto del progetto: ...... The radio signal gets down to the sub via the video and power cable for the lights. I use a battery on board the sub because of volt drop thru the thin cat 5 cable. You do not have to connect the radio transmitter to the tether (cat5 cable) as the cable itself is a great big antenna! ......

Ciao Maurizio

sciorty: Ciao mauriver! Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno. Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise :)

Io non avrei nessun problema a renderlo pubblico ma non credo che gli autori ne siano entusiasti, sono studenti universitari canadesi che vendono il progetto su ebay. Si tratta di un progetto veramente complesso, loro ti danno tutto, addirittura i disegni per costruire alcuni particolari con una stampante 3D. L'interfaccia grafica è bellissima, sullo schermo del PC vedi le immagini in diretta e in sovraimpressione ci sono i dati dei sensori del ROV. Questo può essere gestito con un joistick o tramite mouse con l'interfaccia grafica. In questo link vedi il ROV durante il primo test in vasca: http://www.interspec.org/index.php/rovs/75-sea-monkey-rov

Maurizio

Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?

Etemenanki: Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Infatti un cavo sommerso non è una antenna, e poi che senso ha usare la RF quando si ha un cavo ? Si manda tutto attraverso il cavo, video, telemetria e comandi.

Be', il problema e' quando ci devi mandare troppa roba :P ... nel nostro cavo, ad esempio, passa l'alimentazione (260VAC, che diventano 290 quando attivi i motori, per compensare la caduta), piu i comandi in modulazione RF a 10 ed 11 MHz (stringhe FSK su portante a 750KHz, in quello nuovo, cosi ci si puo mandare fino a 40 segnali, anziche' solo 16), piu il canale video di ritorno (due, su quello nuovo) in banda analogica sui 50MHz, il tutto sovrapposto ... un discreto casino :P XD

A proposito di segnali incasinati ... qualcuno sa se c'e' il modo di remotare una RS485 in bidirezionale su portante RF modulata (magari fra 10 e 20 MHz), almeno in half-duplex ? ... di gia fatto non mi sembra, almeno io non sono riuscito a trovare nulla di simile ...

Etemenanki: Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?

Lui dice di aver usato un radiocomando Hitec Zebra 4, mi sembra trasmetta ad una frequenza attorno ai 40MHz. Se non erro, nella "lista della spesa" parlava di 50 metri di cavo, quindi profondità abbastanza limitata. Rimane il fatto che stiamo discutendo della teoria contro la pratica, mi sembra tanto la storia del calabrone...

Etemenanki: Be', il problema e' quando ci devi mandare troppa roba :P ... nel nostro cavo, ad esempio, passa l'alimentazione (260VAC, che diventano 290 quando attivi i motori, per compensare la caduta), piu i comandi in modulazione RF a 10 ed 11 MHz (stringhe FSK su portante a

Non voglio fare il rompi :), però tutta la parte comandi e telemetria la fai passare su RS485, impegni una coppia del cavo UTP, la parte video su una seconda coppia tramite gli appositi adattatori, ci passano tranquillamente quattro segnali video PAL come banda disponibile, le restanti due coppie si usano per l'alimentazione, ci passano fino a 10 Ampere che a 260V sono 2600 VA come potenza massima teorica, poi tocca fare i conti con le perdite. Meglio ancora, due coppie per l'alimentazione e due coppie per una connessione ethernet, hai 100 Mbps utili di banda dove hai voglia a far passare canali video, pure HD, e comandi/telemetria :)

Se poi usi una batteria tampone sul ROV per i picchi di potenza, forse puoi veicolare anche i 12V, bisognerebbe fare due conti.

mauriver: Lui dice di aver usato un radiocomando Hitec Zebra 4,

Bella schifezza, è quanto di peggio puoi usare. :D

mi sembra trasmetta ad una frequenza attorno ai 40MHz.

Frequenza che non si può più usare per i radiocomandi in tutta le UE, devi passare alle bande ISM 868 MHz (pure questa andrà in disuso perché riassegnata al LTE) o 2.4 GHz

Se non erro, nella "lista della spesa" parlava di 50 metri di cavo, quindi profondità abbastanza limitata.

La lunghezza del cavo è importante per le perdite sulla alimentazione, a meno che il ROV non ha le batterie a bordo, e la banda passante utile, 50 metri non sono un problema in nessun caso.

Rimane il fatto che stiamo discutendo della teoria contro la pratica, mi sembra tanto al storia del calabrone...

Quella del calabrone è una leggenda metropolitana nata negli anni 30, agli scienziati piace scherzare però ci sono sempre i "polli" che ci cascano :) Con solo la teoria non fai molta strada, idem con solo la pratica, ci vogliono sempre tutti e due.

astrobeed: ... impegni una coppia del cavo UTP ...

Ehm ... il suo, forse ... il nostro e' 400 metri di cavo RG schermato ad assetto neutro :P XD

Comunque si, una cosa simile l'ho fatta con un sonar a calata "prototipo", per il quale abbiamo provato ad usare 300 metri di cavo ethernet ... una coppia per la linea del sonar (RS485), una per il video (balun con ricevitore attivo), una coppia per trasferirci un paio di comandi (accendere le luci e chiudere la "pinza") ed una coppia per mantenere sempre in "carica tampone" la batteria (altrimenti niente luci quando servono :P)