ROV - sottomarino a comando remoto

La scorsa settimana il mio comune ha organizzato un evento che permetteva a studenti, piccole imprese imprese o chiunque volesse partecipare, di esporre le proprie innovazioni tecnologiche e/o progetti. Con mia grande sorpresa ho conosciuto circa 2-3 persone che conoscevano la parola ROV (sono in un piccolo paese :) ) e che addirittura avevano avuto modo di metterci dentro le mani.. Una cosa che mi è stata detta è che la parte interna dei mezzi professionali è piena d'olio, in modo che, nel caso di un infiltrazione, sia l'olio ad uscire per la pressione e non l'acqua ad entrare! Con mia grande sorpresa mi è stato anche detto che esistono mezzi ad uso professionale che sono privi di cavo..

Non so a voi ma tutto questo mi affascina .. :D

ALCUNE PARTI dei mezzi da alta profondita' (indicativamente dai 1000 metri in giu) vengono riempiti d'olio, piu che per le infiltrazioni e' per la resistenza meccanica (l'olio e' incomprimibile, quindi offre molta piu resistenza dell'aria in un contenitore sottoposto a pressione esterna ... tieni presente che parliamo di 1 atmosfera ogni 10 metri ... se mandi un ROV a 10.000 metri, le custodie devono reggere una tonnellata per ogni centimetro quadro di superfice :P)

Il nostro arriva a 450 metri al massimo, e viaggia "in aria", senza olio nelle custodie ;)

Poi, non ci sono mezzi professionali senza cavo ... ci sono ROV "remotati" con una gabbia principale con il cavo, da cui poi il ROV esce connesso in fibra ottica, ma la "base" e' sempre collegata via cavo ...

Etemenanki: Il nostro arriva a 450 metri al massimo, e viaggia "in aria", senza olio nelle custodie ;)

Vostro? Ci fai vedere qualcosa? :)

Lo chiamo "nostro" perche', anche se e' di proprieta' di un'amico che fa servizi fotografici e video, ne ho ricostruito una buona meta' (e tutte le volte che scassa qualcosa, indovina a chi telefona per ripararlo ? :P) ...

Ora ce n'e' anche un secondo, piu recente come struttura ma piu vecchio come elettronica, che sto "riprogettando da zero" (perche' l'elettronica originale, anche se funziona, non si capisce esattamente come fa a funzionare, da come e' ridotta :P XD) ... questo potra' (se tutto va bene :P XD) spedire su due diversi canali video (switchabili su piu telecamere), anziche' uno solo come il primo, e la centralina dovrebbe spedire giu fino ad un massimo di 48 comandi di tipo on/off, anche contemporanei ... mi sta facendo venire il mal di testa a farci stare tutto quanto, ma prima o poi ci riesco di sicuro :P

Appena arrivo a farle, ti posto qualche immagine ... al momento uno dei due e' "smantellato" in sede (ha fuso l'alimentatore principale), e l'altro e' in barca e lo sta usando in questi giorni ...

Al momento pure il mio è fuori uso, l'ho messo su una mensola come soprammobile :(

Quei piccoli relè che ho usato sono stati dovuti sostituire svariate volte, al punto che li ho finiti ed un'elica è rimasta ferma! Non so esattamente cosa sia, anche perchè 2 su 4 non si sono mai rotti, probabilmente si saranno rotti i contatti interni perchè la bobina scatta correttamente ma la corrente non passa.

Sbagliando si impara, la prossima volta implementerò uno stadio pilota basato su altro :sweat_smile:

Sono per piccoli segnali, quei rele ... se li usi per dei motori, rischi che il contatto si incolli o si bruci ... entrambi i nostri usano dei Finder con contatti da 16A, e li ho gia sostituiti un paio di volte :P

(be', forse e' anche perche' i motori sono fatti con dei trapani da 300W :P XD)

Come sono stato stupido.. questi relè li avevo usati in precedenza e non mi ero posto il problema della corrente ricordando (erroneamente) che ne supportasse a sufficienza. Invece sono da 2A e i motori ne assorbiranno anche 2.5!

Considera anche un'altra cosa, un motore e' un carico induttivo, e quindi alla chiusura potrebbe richiedere un picco di corrente maggiore ... inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...

Etemenanki: inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...

Ci avevo pensato a questa cosa e se non ricordo male dovrei aver preso le giuste precauzioni nel codice anche se non ricordo al momento, grazie dei preziosi suggerimenti :)

sciorty: oggi erano in sede tutti e due, cosi sono passato a fare qualche foto ... la qualita' e' abbastanza schifosa, perche' mi e' rimasta solo una compattina funzionante, ed ho pure dovuto ridimensionarle senno tinypic non me le caricava, ma dovrebbero rendere l'idea ;)

questo e' quello piu vecchio, all'inizio era molto diverso (una sola camera, solo due fari esterni, meta' dei cablaggi, niente sonar, ecc), ma poi a forza di modifiche ed aggiunte e' diventato cosi:

Questo invece e' il secondo, e' piu grosso ed ha 4 motori anziche' 3, ma al momento e' smantellato perche' ha fuso l'alimentatore principale ed inoltre stiamo ricostruendo / modificando un po di pezzi ...

E questo e' meta' (circa 200m) del suo "cavettino" da 12mm :P

Elettronica interna originale (l'elettronica non e' ridotta male come sembra nelle immagini ... molto di piu :P XD ... per questo devo rifarla quasi tutta :P) ... sul ROV, va montata all'interno di un cilindro di acciaio inox, ovviamente ...

Senza parole. :grin:

impressionante, Arte :)

Testato: Arte :)

Hai usato il termine giusto

Wow, senza parole proprio, complimenti..

Però nella nuova versione un Arduino da qualche parte lo devi mettere…

http://blog.arduino.cc/2013/09/28/it-runs-on-arduino/

LOL … e ancora non e’ completo (devo progettare un manipolatore anche per questo … e poi trovare qualcuno che me lo costruisca :P)

PaoloP, e dove ce lo faccio stare ? :stuck_out_tongue: … in effetti all’inizio volevo usare un diverso sistema per spedire i comandi, pilotando un’interfaccia che remotava 8 canali bidirezionali piu un’RS485 su un segnale di rete sovrapposto all’alimentazione, il tutto controllato da Arduino, o meglio, da uno standalone, ma questo “coso” ha due diversi canali video che risalgono in contemporanea, e la cosa crea una marea di problemi fra risonanze ed armoniche … adesso usa una portante relativamente bassa (intorno ai 700KHz) modulata da un chip modem FSK, che tramite un PIC spedisce giu la scansione di una catena di 6 shift register HC165 (per un massimo di 48 segnali 1/0 contemporaneamente) … e nel ROV c’e’ un’altro modem, un’altro PIC, ed un’altra catena di shift-drivers (per ora) che fanno l’operazione inversa … ma la programmazione di questi PIC non e’ roba mia, l’hanno fatta altre persone. (il ROV piu vecchio usa un sistema peggiore … manda giu due portanti RF a 10 ed 11 MHz, ognuna modulata con una stringa di 16 bit … puo mandare 32 comandi, ma solo 2 alla volta, uno per portante, e l’allineamento dei trasmettitori e dei ricevitori e’ un’incubo e mezzo abbondante, non parliamo delle interferenze :P)

Al massimo potrei sostituire i due PIC con due Atmel, ma anche se so “COSA” fanno, non so esattamente “COME” lo fanno, e non ho ancora le conoscenze necessarie per scrivermi da zero uno sketch che faccia le stesse cose (e ne ho da studiarci, prima di arrivare a questi livelli) … lo so che per voi softwaristi queste cose sono banalita’, ma io sono un tecnico “hardware” (traduzione: “con la testa dura” :stuck_out_tongue: XD)

:’)

vuoi sposarmi?

Puoi spiegarmi come gestisci la zavorra?

Intendi come lo rendi neutro come galleggiamento ? ... prima appendi la struttura senza galleggiante al suo centro geometrico e cerchi di bilanciarla in aria, che resti piu orizzontale possibile ... poi con la parte del galleggiante in termanto ad alta densita' (nel secondo va sopra, ma e' rimossa per lavorarci, nel primo e' il blocco verniciato di giallo che c'e' sopra) ed un po di "taglia e incolla" di pezzi di termanto e di piombi qui e la, finche' trovi il bilanciamento migliore ... non e' una cosa immediata, vanno fatte un po di prove in acqua finche' si trova il compromesso migliore ...

Bisogna usare per forza il termanto ad alta densita' (qualcuno lo chiama tarmanto, e credo che alcuni lo usino per farci delle tavole da surf e roba simile) come galleggiante, perche' e' quello che ha la minore comprimibilita' alla pressione ... se usi il normale polistirolo o roba simile, quando superi i 40 / 50 metri inizia a comprimersi e diminuisce la spinta di galleggiamento ... a 200 e piu metri la pressione te lo strizza come uno strofinaccio, smette di essere galleggiante, ed il ROV va a picco :P ... pero' non e' per niente economico :fearful:

ho visto che ti sposti con le eliche, anche in verticale, non sollevano troppo limo dal fondo se ci stai vicino? no sarebbe meglio gestire la profondità, con delle "casse di espansione per l' aria" basterebbero dei cilindri stagni, e un motore che sposta uno stantuffo all interno, comprimendo l'aria, ovviamente i problemi per sigillare il tutto a certe pressioni non è da poco..