ROV - sottomarino a comando remoto

eh, infatti, in teoria i brushless funzionano anche in acqua, o meglio ancora in un bagno d'olio, ed il loro costo è molto basso se vai sul modellismo ( e ci sono per tutte le misure), per i regolatori si spende qualcosa in più, ma se per esempio prendi gli AfroESC, progettati per i multirotori ma dovrebbero fare al caso (sono opensource e openhardware):

These units use good quality, all N-channel MOSFETs and 16MHz ceramic resonators, similar to the common F-30A ESCs, but also have jitter-free PWM input on the ICP pin and both the i²c and the UART pins are routed to pads for DIY use. Any valid arming signal on any input type will automatically select that input and disable the others until the signal is lost for >2s. And there are LEDs!

te li metto visto che hano i2c e UART, magari riesci ad usarli con l'elettronica attuale. Però arrivano al massimo a 30A a 4s(circa 14V), quindi 400w a motore rischi di friggerli... ma se stai sui 300/350 e recuperi quei 50w dall'efficienza..

Il problema e' che non sono brushless "da modellismo", ma motori "da macchina utensile" ... tipo questi, per intenderci

O anche piu grossi, con i loro rispettivi drivers ... molti thrusters usano motori brushless da 56 o 75 mm di diametro e lunghi 20 o 25 cm ... non e' la velocita' che serve (i nostri ad esempio "viaggiano" a 1200 / 1400 RPM al massimo) ma la potenza in uscita ...

Ma delle pompe di sentina più grosse come le vedi? Considera che le mie sono da 360 GPH e lavorano egregiamente, ma questa ad esempio ha già 70W e salgono fino a 240! (E pure 240 euro) Non le farei scendere a più di 10 metri però sarei già a metà lavoro se dovessi fare un ulteriore guscio :grin:

Etemenanki: O anche piu grossi, con i loro rispettivi drivers ... molti thrusters usano motori brushless da 56 o 75 mm di diametro e lunghi 20 o 25 cm ... non e' la velocita' che serve (i nostri ad esempio "viaggiano" a 1200 / 1400 RPM al massimo) ma la potenza in uscita ...

in effetti quelli da modellismo per nave che vedo viaggiano sui 1200/4000rpv, quindi necesiterebbero di una gearbox, o di propeller più piccole... non so

sciorty: quelle pompettine funzionerebbero per un piccolo ROV, non per spostare 60 e passa chili ;)

lesto: le eliche sono larghe una spanna, circa ;) ... sott'acqua non serve farle girare troppo veloci, senno vai in cavitazione ...

Alcuni per ROV a basse profondita' (50 metri, forse 100 al massimo) hanno usato dei motori da fuoribordo elettrici, ma a 400 metri quelle tenute stagne in gomma tendono a non essere piu tanto stagne ... noi usiamo tenute a compressione con coppie di anelli ceramica/grafite, e qualche volta un po di acqua riesce ad entrare lo stesso :P

Però aspetta voglio darmi una spiegazione. (Non voglio utilizzare una pompa di sentina, solo capire con che criterio andrebbero scelti i motori)

Più che di peso da spostare dovremmo parlare di volume perchè se il ROV, che sia 5 o 50 kg, ha un gelleggiamento neutro in acqua quello che serve sono eliche più grosse per spostare una quantità d'acqua maggiore: più coppia. Ora, le pompe di sentina, all'aumentare della loro potenza (w), aumentano solo i giri al minuto o la coppia?

più lunga è una pala, più alta sarà la sua velocità periferica. come ha detto prima Etemenanki, devi fare attenzione che questa velocità NON superi un certo limite o ti becchi la cavitazione. Il problema è analogo a quello degli elicotteri e la velocità del suono; una pala più lunga è più efficiente, ma se la fai troppo lunga e la pala diventa supersonica... bhe hai problemi che credo simili: stress meccanico e diverse formule fisiche da prendere in considerazione.. quindi dovresti creare un sistema o ch parte supersonico/in cavitazione e pensato sulo per quello (molto difficile) o crare un sistema che parte da "normale" fino ad arrivare un quello stato (molto diffcile^2)

Non conoscevo questo fenomeno, in ogni caso la mia non era un affermazione riguardante la necessità di aumentare il numero di giri, ma una domanda sul rapporto che ci potrebbe essere tra W e coppia! Capire meglio come vanno scelti i motori insomma :)

Probabilmente ci sono delle tabelle, ma niente batte l'esperienza diretta, specie per tutte le cose che le tabelle non sono in grado di dirti ... l'acqua e' comunque un mezzo che oppone resistenza, ed in cui l'idrodinamica, anche per le cose che sembrano piu insignificanti, conta parecchio e "rompe i c...osiddetti" :P in modi che non ti aspetti ...

Ti faccio un'esempio ... fra questi due ROV, quello piu piccolo e' il MENO maneggevole ed il piu lento (anche se non di tantissimo), nonostante montino praticamente gli stessi motori con la stessa potenza ed eliche di diametri uguali ... semplicemente perche' la struttura generale, in movimento, offre piu attrito di quello piu grosso (anche se non si direbbe :P)

Alla fine l’ideale sarebbe fare un guscio per dei brushless…
Comunque anche sui forum di ROV vedo che moltiiissima gente li utilizza nudi senza accusare problemi neanche a lungo andare… boh!

Comunque quello che mi chiedo:
Per connettere l’elettronica che c’è dentro il corpo ai motori all’esterno si usano quei connettori… ma per far entrare i connettori all’interno del motore o del corpo cosa si usa? Forse qualche metodo grezzo visto che comunque quelli vanno sempre tenuti lì fermi, tipo (dico TIPO) colle?

E se ad esempio volessi usare questo come ombelicale per il segnale, come lo allungo? Devo Farmene produrre uno lungo tot. metri o c’è qualche modo per “allungarlo”?
Io ad esempio ho usato del nastro vulcanizzato per coprire la saldatura di alcuni fili che stanno fuori, si è rivelato ottimo ma finora non sono sceso a qualche paio di metri…

Il problema sta tutto nella portata ... se scendi ad un paio di metri, colle e resine sono sufficenti, se scendi a 400, no ... ;)

E quindi? ahah era sottointeso nella domanda: chiedere come vengano ovviati ad alte profondità i problemi che io ho affrontato a basse profondità!

Con dei portacanna (da idraulica :P , oppure fatti con pezzi di tubo inox saldato al corpo della custodia o connesso con un filetto, secondo il tipo di custodia) su cui si forza un tubo in plastica (quello a due strati con dentro la rete di rinforzo, tipo giardino o gas) fissati sul portacanna con fascette ben serrate, ed i fili che viaggiano dentro il tubo ;) ... e connettori resinati nei portaconnettori con epoxy bicomponente, dove non e' possibile usare il tubo esterno, tipo l'ombelicale.

Non sono ancora riuscito a passare in sede, troppo casino, appena ci riesco faccio qualche altra foto dei dettagli.

Ciao a tutti, anch'io mi interesso di ROV da un paio d'anni, in questo tempo ho raccolto moltissimo materiale e progetti funzionanti (uno, in particolare, il più sofisticato, utilizza arduino). Molto interessante un progetto in cui il ROV è collegato alla barca (o alla base) con un cavo UTP CAT5. Il cavo è utilizzato per ricevere il flusso video utilizzando dei baloon e per alimentare il ROV. Tutti i comandi sono inviati al ROV via radio, con un radiocomando per imbarcazioni o per auto (no aerei), l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV. Con questa soluzione, era possibile gestire praticamente tutto, dipendentemente dai canali del radiocomando utilizzato.

Mauriver

ps per Etemenanki: anche io sono delle tue parti, l'idea era di costruire il ROV per utilizzarlo sul Garda.

Ciao mauriver! Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno. Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise :)

mauriver: l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.

Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo :)

Testato:

mauriver: l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.

Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo :)

L'autore del progetto dice proprio così, io non l'ho provato quindi non posso confermarlo ne smentirlo. Dalle foto sembra funzioni.... Questo è un estratto del progetto: ...... The radio signal gets down to the sub via the video and power cable for the lights. I use a battery on board the sub because of volt drop thru the thin cat 5 cable. You do not have to connect the radio transmitter to the tether (cat5 cable) as the cable itself is a great big antenna! ......

Ciao Maurizio

sciorty: Ciao mauriver! Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno. Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise :)

Io non avrei nessun problema a renderlo pubblico ma non credo che gli autori ne siano entusiasti, sono studenti universitari canadesi che vendono il progetto su ebay. Si tratta di un progetto veramente complesso, loro ti danno tutto, addirittura i disegni per costruire alcuni particolari con una stampante 3D. L'interfaccia grafica è bellissima, sullo schermo del PC vedi le immagini in diretta e in sovraimpressione ci sono i dati dei sensori del ROV. Questo può essere gestito con un joistick o tramite mouse con l'interfaccia grafica. In questo link vedi il ROV durante il primo test in vasca: http://www.interspec.org/index.php/rovs/75-sea-monkey-rov

Maurizio

Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?

Etemenanki: Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Infatti un cavo sommerso non è una antenna, e poi che senso ha usare la RF quando si ha un cavo ? Si manda tutto attraverso il cavo, video, telemetria e comandi.