RTK mit RC-Cars und 10 cm Genauigkeit

International Deutsch
#1

Hallo Zusammen,

ich möchte gern zwei "Rover" (RC-Cars) Positionsgenau erfassen und dies auch visuell darstellen. Einer davon soll auch einer Trajektorie später folgen.

Positionsgenau heißt in diesem Falle etwa 10 cm.

Im statischen Fall sind ja unter idealen Bedingen mit RTK 1-2 cm Genauigkeit drin.

Ich möchte gerne wissen ob dies im nicht statischen Fall auch möglich ist, bis 30 km/h beispielsweise.

Als Basisstation bin ich mir nicht ganz sicher, ob eine eigene Basisstation oder eine Referenzbasisstation mit SAPOS-HEPS Daten besser wäre.

Als Empfänger bsp. ublox Lea-6t (Für Vorschläge offen)

Als aktiv Antenne bsp. Trimble III oder Tallysman TW3430 (Für Vorschläge offen)

RTKLIB um die Daten in Echtzeit zu visualisieren und im Nachhinein ist wohl unumgänglich.

Die Rohdaten des Empfängers sollen dann in einen Microcontroller eingelesen werden und an die Aktorik des Rovers weitergeben werden. Beide Rover schicken ihre Daten dann an einen Messrechner, um sie dann dort darzustellen.

Der Kostenpunkt für die Hardware spielt erstmal keine Rolle. Kaufe auch teure Sachen, die ihren Dienst gut verrichten. Fertiglösungen die die Anforderungen erfüllen habe ich bisher noch nicht gefunden.

Bekommt das ein Arduino Uno gestemmt?

Bin für alles offen.

Gruß

#2

Versuch mal bitte, das Problem auf deutsch und mit nen paar Abkürzungen weniger zu beschreiben. Irgendwie les ich in jedem zweiten Satz "Bahnhof"...

Falls du sowas meinst wie, nen RC-Auto per GPS zentimetergenau zu positionieren: vergiss es. Ich treff mit meinem inzwischen Kreise mit 4m Durchmesser zuverlässig, aber nur, weil ich langsamer fahre, als das Auto eigentlich könnte. Allerdings ist noch keinerlei "intelligente" Filterung implementiert. Ich denke, da gehts noch mal deutlich besser.

#3

Mmmhhh ok... weiß zwar nicht, was du genau meinst, aber gut.

RTK - Real Time Kinematik

Einfaches GPS reicht nicht aus, ist mir klar, daher dgps (Differential-GPS) oder RTK, wofür man eine jeweilige Referenzstation besitzt, welche Korrekturdaten an dein RC-Car (Ferngesteuertes Auto), wodurch eine genauere Positionsbestimmung möglich ist.

Genau, ich will es 10-Zentimeter genau erfassen und steuern. Mit RTK ist diese Genauigkeit auch locker möglich, mit "einfachem" GPS nicht, ich weiß. Du arbeitest sicher nur mit EINEM GPS-Empfänger (nicht der beste) und keiner aktiven Antenne, denn allein damit kommt man auf einen Meter Genaugikeit.

Daher die Frage ob dies realisierbar ist oder schon realisiert wurde?

Eine Kamerabasierte Positionserfassung im Raum von 10x10m wäre auch möglich. Ich stell im Umkreis quasi vier Kameras auf, welche dann innerhalb dieser Fläche die Position der Autos bestimmen. Ist das möglich?

#4

Klar. Mit genug Aufwand. Indoor würds auf andere Weise besser, einfacher und preiswerter gehn.

#5

hi,

mein staubsauger sucht mit kameras die oberen zimmerecken. wenn Du dann noch LEDs in den zimmerecken montierst, am besten mit verschiedenen farben, könnten 2 bis 3 kameras am fahrzeug sehr genau bestimmen, wo sie sind.

aber ein arduino derbläst das nicht, das wär was für den PI.

gruß stefan

#6

Es soll schon draußen auf einer freien Fläche erfolgen.

Wie könnte man es denn z.B. über Odometrie realisieren?

Noch Jemand andere Vorschläge?

#7

Na indem du ganz einfach ab und zu nen GPS-Punkt sicher ermittelst und den Rest der Wegstrecken misst beim fahren. Odometrie alleine funktioniert eh nicht, die läuft immer aus dem Ruder, wenn sie nicht ab und zu wieder mit der Wirklichkeit abgeglichen wird, und ggf. auch nachkalibriert.

Allerdings: bei 30km/h wird auch das enorm herausfordernd. Deine Genauigkeit allerdings wirst du wohl nur mittels Baken überhaupt mit überschaubarem Aufwand hinbekommen.

#8