Scelta batteria per servomotori

Ho appena finito di montare un hexapod msr h01 con arduino mega. Siccome ho usato anche 18 servomotori (12 servomotori hs 645mg e 6 hs 225bb) collegati in PARALLELO che batteria posso usare per alimentarli? L'alimentazione di arduino è separata da quella dei servomotori. La scheda tecnica dei servomotori è: hs 225bb: Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave Operating Voltage: 4.8-6.0 Volts Operating Temperature Range: -20 to +60 Degree C Operating Speed (4.8V): 0.14sec/60° at no load Operating Speed (6.0V): 0.11sec/60° at no load Stall Torque (4.8V): 54.15 oz/in. (3.9kg.cm) Stall Torque (6.0V): 66.65 oz/in. (4.8kg.cm) Operating Angle: 45 Deg. one side pulse traveling 400usec Continuous Rotation Modifiable: No Direction: Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec Current Drain (4.8V): 8mA/idle and 300mA no load operating Current Drain (6.0V): 8.8mA/idle and 340mA no load operating Dead Band Width: 8usec Motor Type: 3 Pole Ferrite Potentiometer Drive: Indirect Drive Bearing Type: 1 Ball Bearing and 1 Oilite Bushing Gear Type: Nylon Connector Wire Length: 11.81" (300mm) Dimensions: 1.27" x 0.66"x 1.22" (32.4 x 16.8 x 31mm) Weight: 0.95oz (27g)

hs 645 mg: Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave Operating Voltage: 4.8-6.0 Volts Operating Temperature Range: -20 to +60 Degree C Operating Speed (4.8V): 0.24sec/60° at no load Operating Speed (6.0V): 0.20sec/60° at no load Stall Torque (4.8V): 106.93 oz/in. (7.7kg.cm) Stall Torque (6.0V): 133.31 oz/in. (9.6kg.cm) Operating Angle: 45 Deg. one side pulse traveling 400usec Continuous Rotation Modifiable: Yes Direction: Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec Current Drain (4.8V): 8.8mA/idle and 350mA no load operating Current Drain (6.0V): 9.1mA/idle and 450mA no load operating Dead Band Width: 8usec Motor Type: 3 Pole Ferrite Potentiometer Drive: Indirect Drive Bearing Type: Dual Ball Bearing Gear Type: 3 Metal Gears and 1 Resin Metal Gear Connector Wire Length: 11.81" (300mm) Dimensions: 1.59" x 0.77"x 1.48" (40.6 x 19.8 x 37.8mm) Weight: 1.94oz. (55.2g)

Grazie mille per l'aiuto per chi mi risponde il prima possibile :)

Ciò che non riesco a rilevare dai dati forniti è l'assorbimento sotto carico, infatti nelle righe relative leggo "idle" e "no load". Il dato è fondamentale, ma già il solo consumo "in moto" senza carico è di circa 18x0,4=7,2A medi :astonished: quindi se con questi 18 servo muovi ali di farfalla ti puoi basare su questo dato diversamente quel valore dovrebbe salire parecchio, quindi bisogna necessariamente sapere l'assorbimento totale. Detto questo una possibile alimentazione a batteria è cosa notevole, spero che tu non abbia necessità di portatilità :sweat_smile: Le LiPo mi sa che sono da scartare perché il valore più prossimo è 8,4V, quindi dovresti aggiungere un sistema di regolazione, ma per certe correnti non ne vedo molti in giro; forse l'ideale sarebbero le batterie al PB ermetico, 6-6,5V nominali, 4,5Ah, dovresti metterne 2-3 o più in parallelo, in base appunto al consumo. Io penso che l'ideale sia un bell'alimentatore switching collegabile direttamente alla rete elettrica, a quel livello dovresti riuscire a trovare qualcosa sui 10-12A.

Partendo dal presupposto che lavorerei a 6 V e prendendo solo il dato sotto carico avrei: x l'hs 645mg: 8,8 mA=0,0088 A -> poichè i servi sono sono 12 moltiplico il numero trovato per 12->0,0088 A x 12 = 0,1056 A x l'hs 225bb: 9,1 mA = 0,0091 A -> poichè i servi sono 6 moltiplico in numero trovato per 6-> 0,0091 A x 6 = 0, 0546 A la corrente totale consumata sotto carico: 0,1056 A + 0,0546 A = 0, 1602 A

Invece prendendo il risultato senza carico avrei: x l'hs 645mg: 450mA = 0,45 A -> 0,45 A x 12 = 5,4 A x l'hs 225bb: 340mA = 0,34 A -> 0,34 x 6 = 2,04 A la corrente totale consumata senza carico: 7, 44 A

Il calcolo che ho fatto è giusto? Questa batteria potrebbe andare bene? http://www.amazon.it/BATTERIA-PIOMBO-RICARICABILE-FASTON-SKB/dp/B00B5C585O

Il calcolo che ho fatto è giusto?

Si, con motori fermi in condizione di riposo

ora riprova a fare il calcolo con motori in movimento

Edit: l'Hai aggiunto dopo

il calcolo coincide con quello "medio" che avevo fatto io, purtroppo mancano i riferimenti dei consumi in base al carico, o almeno io non riesco a ricavarli, con 7A puoi solo far girare i servi senza mettere pesi...

Ho fatto sia il calcolo sotto o senza carico ne nel messaggio precedente.. Scusami ma nn riesco a capire che intendi dire :)

... c'è qualche cosa che no va Davy95 ... :roll_eyes:

Ti rendi conto da solo che, secondo te ... ... sotto carico, quindi [u]sforzando[/u], assorbono 0,1602 A mentre a riposo, [u]senza alcuno sforzo[/u] assorbono 7, 44 A. :astonished: :astonished:

Guglielmo

Ho fatto sia il calcolo sotto o senza carico

No, tu hai fatto il calcolo dei Servo a riposo e in movimento libero. Ma e' chiaro che un Servo quando si muove sara' sottoposto a forze ( peso dell'oggetto da muovere, attriti etc ) che ne faranno aumentare il consumo. Una cosa e' muoversi liberamente, un'altra cosa e' muoversi con 200 Grammi da sollevare. Quanto sia il consumo in questa modalita' ? non si sa' Altra cosa, la betteria che hai indicato pesa piu' di 1 Kg, pensi sia il caso di metterla sopra allo scarafaggio ? Servono batterie piu' leggere, al limite con adeguato regolatore di tensione.

Ps. quando fai un calcolo dei consumi, fallo anche in modalita' operativa. Non saranno tutti e 18 contemporaneamente in movimento

:) Grazie mille delle spiegazioni :) quindi che batteria mi consigliate di prendere, se siete così gentili da mettermi il link :) grazie

Se osservi in fondo alla pagina di Amazon che hai linkato, c'è la batteria giusta: una Pb 6V 12 Ah a 13 euro

Io invece opterei per questione di peso per 2 elementi LItio in serie , con 2-3 diodi di potenza la riporti a 6V circa , anche se lo spreco sui diodi è del 15-20% il guadagno sul consumo derivato dal peso in eccesso è sicuramente maggiore, inoltre la densità di energia accumulata nel litio è la migliore in assoluto: 3-5grammi/watt

Forse diodi ne servono 4 certo che sarebbe uno spreco notevole :sweat_smile: ma esistono elementi litio da 12 ah?

Se è per questo arrivano anche a 50Ah

comunque 7.2V-1.2 = 6V bastano 2 diodi normali o 3 schottky

Ma parli di corrente continuativa o di spunto? Hai qualche link di queste belve? :astonished: Sui diodi ho fatto confusione io, pensavo alle LiPo che sono da 4,2V.

Michele, ho qui davanti a me una 4S LiPO da 5.1 Ah capace di fornire continuativamente 153 A a 30C e di impulso 306 A a 60C

Sì, ma intanto sono LiPo e non Litio e poi, se non erro, quelli sono valori di "spunto" o "picco", cioè utiizzabili per pochissimo tempo (chiariscimi se sbaglio); tornando al problema iniziale del Topic se l'utente necessita di 15-16Ah costanti la tua batteria durerebbe al massimo qualche minuto, o mi sfugge qualcosa?

Da quello che ho appreso, la LiPO ha una capacità di scarica notevolmente superiore ad una batteria al Pb.

Ad esempio, una Pb da 60 Ah (C10 cioè in 10h) può erogare di spunto 60 volte la capacità nominale, cioè 360 A. Ed infatti viene utilizzata nella auto diesel in cui il motorino di avviamento richiede una certa potenza per vincere la compressione dei pistoni, assai maggiore di un motore a benzina.

La LiPO di cui parlavo da 14.8 V 6150 mAh ha misure 130x40x45 pesa assai meno di una Pb 12V 7.2 Ah C20 e può erogare (cito leggendo l'etichetta) 30C in continuo 153 A e 60C di impulso 306 A (burst).

In teoria, dunque, potrebbe avviare una auto diesel, anche se le dimensioni dei cavi di potenza non possono supportare tutta quella corrente: non dimentichiamo che la stiamo confrontando con una batteria Pb 10 volte più potente.

Per tornare la problema iniziale, ho suggerito una Pb 6V da 12 Ah che suppongo abbia un peso paragonabile alla Pb 12V 7.2Ah e dovrebbe essere idonea a supportare gli spunti dei servo. No ho consigliato la LiPO o la LiIon poiché richiedono un caricabatteria particolare.

Quelle da 50Ah vengono usate nelle automobili, un centinaio di pezzi circa

…un centinaio di pezzi circa

Intendi euro?

@ Cyb: la Pb era anche il mio consiglio iniziale, solo che non avendone diste oltre 4-5Ah suggerivo il collegamento in parallelo.

@ icio: immagino ti riferisca alle automobili elettriche, mi associo poi alla domanda di cyb, parlavi del prezzo?

piccolo OT a proposito del rapporto pezzi/denaro; un anziano amico delle mie parti emigrato in America, parlando del dollaro lo definiva "pezza" al femminile e quindi la cosa mi incuriosì, perché avrei compreso il fatto che li chiamasse pezzi, p.es. questa camicia mi è costata dieci pezzi, invece lui diceva proprio "dieci pezze". Allora mi spiegò che la maggior parte dei nostri connazionali che ebbero la sfortuna di vivere il '29 negli USA, da poveri che erano divennero senzatetto, malnutriti e quant'altro di peggio si potesse pensare. La svalutazione del dollaro era tale che, essendo costruito su un materiale molto simile al cotone più che alla carta, per loro diveniva più conveniente usare una "pezza" da un dollaro per rattoppare i vestiti danneggiati che non per tentare di comprarci qualcosa :fearful:. Infatti non di rado si vedeva qualcuno girare per Little Italy con abiti sui quali erano cuciti due-tre dollari, cosa che sembrava uno schiaffo alla povertà ed invece era proprio la rappresentazione della povertà. Ho avuto qualche conferma di questo aneddoto ma mai riscontri, quindi potrebbe anche essere una leggenda metropolitana messa su da quei mattacchioni che gli Italiani sanno essere anche nelle peggiori situazioni :D