Zur Verdeutlichung eine Skizze und nochmal genau meinen Plan erklärt:
Jede Bake ist drehbar besitzt eine Infrarotausrichtungseinheit und ein HC-SR04-Modul.
Der Rob besitzt 3 unabhängig drehbare Segmente mit Infrarotausrichtungseinheit und HC-SR04-Modul.
(Eigentlich befinden sich auf dem Rob 3 drehbare Segmente ganz ähnlich einer Bake.)
Der Rob sendet kontinuierlich auf Infrarot die eigene Adresse 10
Die Baken senden kontinuierlich ihre eigene Adresse über Infrarot aus.
Die Bake richtet sich fortlaufend mit Hilfe von Infrarot auf den fahrenden Rob (Adresse 10) aus.
Die Segmente des Rob richten sich fortlaufend mit Hilfe von Infrarot auf jeweils eine Bake neue aus.
Der Rob muss wissen mit welchen Baken er bereits kommuniziert !
Jetzt zur Messung:
ZB. In B1 und Rob stehen sich 2 HC-SR04 gegenüber. Diese müssen ganz genau gleichzeitig Ihren HC-SR04 starten.
Dadurch kann ich die Laufzeit zwischen Rob und B1 feststellen. Daraus brechnet sich leicht die Entfernung.
Somit habe ich zu genau einer Zeit 2 oder 3 Entfernungen zwischen Rob und Baken.
Da die Position der Baken bekannt ist, läßt sich die Position des Rob berechnen.
Nach zB. 200 ms oder später erfolgt die nächste Messung.
Der Knackpunkt ist die Synchronisation des Rob mit den Baken auf deutlich unter 1ms genau.
Denn bei einer Schalllaufzeit von 340m/sec sind 1ms 34 cm. Wenn ich das nicht erreiche, dann kann ich das ganze Projekt fallen lassen.
Wenn mir bei der Messung nur 2 Ergebnisse vorliegen(was sehr häufig passiert), dann ist die Position nicht eindeutig
und ich muss die ungefähre Richtung der Drehsegmente(AS5600) des Rob zusätzlich verwenden.
Der Rob soll mit einem Raspberry arbeiten und jedes der 3 Drehsegmente des Rob genau wie die Baken einen arduino.
Zur Kommunikation zwischen allen Teilen dienen NRF24L01.
Auf jeden Fall sehe ich keine Möglichkeit mit irgendwelchen Reflexionsmodulen, so wie vorgeschlagen, die Entfernung sicher zu messen.
Ein andere Ansatz ist die Position mit Winkeln zu bestimmen.
Dafür müssen aber immer mind. 3 Baken für den Rob sichtbar sein, was die erforderliche Anzahl Baken sehr erhöht.
Ein anderes Problem sind Drehgeber mit einer Genauigkeit von 1 grd (1 grd entspricht bei 6m ca. 10 cm Abweichung)