Schrittmotor auf Tastendruck anhalten

International Deutsch
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Servus zusammen,

ich bin an einem kleinen Projekt dran und komme leider nicht weiter.
Ich möchte mit einem Schrittmotor und einem Microtaster ein Referenzlauf realisieren.
Und zwar:
Der Schrittmotor soll von 0 bis 180° verfahren und bei auslösen des Microschalters (habe ich über ISR realisiert) soll der aktuelle Schritt gespeichert und auf 0 Grad zurück gefahren werden.

Das mit dem Schritt speichern habe hinbekommen, nur verfährt der Schrittmotor nach Tasterbetätigung noch bis 180 Grad bevor er zum Ursprung zurück fährt.

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Bitte Sketch

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void setup() {
   
   pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP);
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), REFERENZ_ISR, LOW);
   SchalterHigh = 0;
   myservo.attach(6);                                                   // attaches the servo on pin 6 to the servo object
   myservo.write(180); 



void REFERENZ_ISR(){

  Position = pos;
  SchalterHigh = 1;
}

void loop() {
  Referenzlauf(); 
  ServoTest();
}

void ServoTest()
{   
    
    for (pos = StartPos; pos <= EndPos; pos += 1) {   
        myservo.write(180-pos);                         // 
       delay(20);     
    }
  }

void Referenzlauf(){
  if (SchalterHigh) {
    
        Serial.print("Gemessene Pos.: ");
        Serial.println(Position);
        EndPos1 = Position - 3;
        StartPos1 = EndPos1 - 70;
            if (StartPos1 > 180){
                StartPos1 = 0;
                }
        Serial.print("End Pos.: ");
        Serial.println(EndPos1);
        Serial.print("Start Pos.: ");
        Serial.println(StartPos1);                 
        SchalterHigh = 0;
        delay(100);
  }
  
}
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Ich möchte also das Verfahren per ISR sofort stoppen und dann mit dem Rückfahren beginnen, falls es ein wenig kompliziert ausgedrückt war :wink:

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Den GAAANNNZZZEEENNN Sketch, nicht nur Auszüge. Bei dazuinstallierten Bibliotheken auch Link auf dessen Quellen.
Hast Du nun einen Servo oder einen Stepper?

Beim Servo hilft nur: kleinen Schritt machen, Endschalter kontrollieren, nächsten Schritt, Endschalter kontrollieren usw.
Grüße Uwe

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In der ISR sehe ich keinen Vorteil.

Aus einer for-Schleife kann man mittels return raus. Nicht schön, aber geht:

void ServoTest()
{
  if (SchalterHigh) {
    if (!digitalRead(interruptPin)) {
      SchalterHigh = 0;
    }
  } else {
    for (pos = StartPos; pos <= EndPos; pos += 1) {
      if (digitalRead(interruptPin)) {
        Position = 180 - pos;
        myservo.write(180 - StartPos);
        SchalterHigh = 1;
        Ausgabe = 1;
        return;
      }
      myservo.write(180 - pos);                     //
      delay(20);
    }
  }
}

Besser wäre es, die Schleife mittels loop und die Zeit mit millis() zu realisieren.