agmue:
In vollen Schritten die Positionen anfahren und merken, in Mikroschritten dann automatisch fahren?Dazu mußt Du den Schrittmotortreiber von Voll- auf Mikroschritt umschalten können. Kann Dein Treiber das und kann er es ohne Positionsverlust? Ich habe das noch nie probiert. Ist er entsprechend mit dem Arduino verbunden?
DRV8825 hat die Pins M0 bis M2 anschlußfähig, leistungsfähigere Schrittmotortreiber haben ein Mäuseklavier (Setting SW5 bis SW7), da hat der Arduino keinen Zugriff.
Ich muss nicht in vollen Schritten die Position anfahren, mir reichen da Mikroschritte.
Natürlich hatte ich auch zuerst daran gedacht, aber das Problem mit der Umschaltung von Voll auf Mikroschritte ist im Moment zu aufwändig, obwohl ich auch da nach eine Lösung suche. 
Ich war gestern etwas kurz angebunden und natürlich stelle ich hier den Link rein, was ich dazu gefunden habe, vielleicht hilft es dem ein oder anderen....
https://www.brainy-bits.com/dual-axis-camera-slider-using-joystick-in-and-out/
Hier sind zwar zwei Stepper eingebunden, aber den zweiten muss ich ja nicht berücksichtigen. Dennoch ist es ein sehr guter Anfang für meine Gedanken.