Hallo,
lässt sich ein DC Motor am Arduino nicht mit einer gestellten Spannung für die Speed fahren ? das sollte aber doch gehen.
Dann könnte es doch mit schnell langsam stop gehen. Den Encoder als Positionsistwert benutzen und z.B 500 inc. vor Ziel auf lansam stellen.
Problem dürfte sein das der DC bei aus weglaufen kann, der hat ja keine Bremse , da macht ein Stepper ehr Sinn.