Hi
Ups - habe hier zwei Threads zusammen geworfen.
Wenn Du Anfang und Ende eh mit dem Stepper anfährst, musst Du 'nur' die Schritte mithalten und beim Lauf zwischen den Steps lange genug warten.
Für die Warterei hat Rentner eine Kleinigkeit ins Forum gepackt:
Warte-Funktion @ Rentner
Wenn ms zu lang sind, kannst Du diese Funktion auf micros() umstricken.
MfG