Schrittmotor ruckelt

Das paßt nicht zusammen. Der Treiber ist ein Stromtreiber.
Motor mit 12V, 1,5A ist ein Motor für Spannungstreiber. Ein Motor für einen Stromtreiber hat typischerweise einen Nennspannung (nicht Versorgungsspannung) von 3-4V.

Grüße Uwe