lulu3030:
OK. Désolé de te harceler avec la même question mais sais-tu comment faire pour que le photo transistor ne détecte que la longueur d'onde du laser ?
Merci d'avance
ok
un phototransistor est sensible +/- à une gamme d'onde avec un/des pics de sensibilité selon la longueur d'onde
ce qu'il detecte dans cette gamme ce n'est pas "une couleur" mais une illumination
Il te faudra calibrer "la reponse" de ton phototransistor en fonction de l'illumination centrée sur la longueur d'onde de ton "laser"
lulu3030:
sais-tu comment faire pour que le photo transistor ne détecte que la longueur d'onde du laser ?
On peut aussi mettre une petite modulation sur le faisceau (clignotant).
Avec un budget de 250€ ça me semble réalisable.
bonjour Christian
Moins usine à gaz, simplement utiliser devant le recepteur (phototransistor) un filtre optique dichroïque adapté au Lambda du laser 8)
mais et c'est toujours mon humble avis, ça ne reglera pas grand chose de plus
@Artouste, j'ai compris le fonctionnement des phototransistors et allais même te demander si il ne fallait pas ajouter un filtre dessus. Que veut tu dire par "c'est toujours mon humble avis, ça ne reglera pas grand chose de plus" ? Qu'est ce qui ne réglera pas quoi ?
J'ai aussi commencé, et même terminé, les calculs pour trouver les coordonnées du robot en connaissant les angles d'orientation par rapport aux catadioptres, mais le problème est que si l'on utilise un moteur avec un pas de 1.8°, la différence de distance au bout de 20 mètres entre chaque pas sera de 2*tan(0.9)*20 = 0,628 m, ce qui veut dire que si les catadioptres ne font pas plus de 60cm (alors que l'on pense en mettre de 10cm de large), elles peuvent être sautées si elles sont à plus 20 mètres.
Je sais qu'il existe des moteurs avec un plus petit pas (0.9° voir 0.45° par pas), ce qui veut dire que au bout de 20 mètres, on a plus que 0,157 mètre de différence entre 2 pas, ce qui est plus correcte.
Ma question est : existe-t-il des moteurs avec un angle par pas encore plus petit ? et est-ce possible, avec Arduino, de gérer des 1/2, 1/4, 1/8 ou autre de pas ? c'est à dire ne pas avancer de 1 pas à chaque fois.
Merci encore pour toutes vos réponses, vous ne pouvez pas savoir à quel point vous m'aidez à progresser et à apprendre.
lulu3030: @Artouste, j'ai compris le fonctionnement des phototransistors et allais même te demander si il ne fallait pas ajouter un filtre dessus. Que veut tu dire par "c'est toujours mon humble avis, ça ne reglera pas grand chose de plus" ? Qu'est ce qui ne réglera pas quoi ?
J'ai aussi commencé, et même terminé, les calculs pour trouver les coordonnées du robot en connaissant les angles d'orientation par rapport aux catadioptres...
Que ton probleme soit resolu par cette methode en fonction du cahier des charges et du budget
je pense qu'il te faut partir sur une autre approche de la resolution.
J'en ai eventuellement une plus approchante à discuter "dans ma besace" 8) , mais déjà qu'est ce qui t'es imposé comme contraintes par "tes profs" , l'exposé imposé exact du probleme est lequel ?
à ce stade et de ce que tu a exposé, je reduis ça à faire un tracage sur un plan carré de 30X30m avec une precision de +/- 2.5 cm (en gros un petit pouce 8) )
Christian_R:
On peut faire du micro-pas par programmation, ou démultiplier avec 2 engrenages la rotation (c'est mieux).
Je vais regarder ça de suite.
Artouste:
J'en ai eventuellement une plus approchante à discuter "dans ma besace" 8) , mais déjà qu'est ce qui t'es imposé comme contraintes par "tes profs" , l'exposé imposé exact du probleme est lequel ?
à ce stade et de ce que tu a exposé, je reduis ça à faire un tracage sur un plan carré de 30X30m avec une precision de +/- 2.5 cm (en gros un petit pouce 8) )
Les profs ne nous ont rien imposé du tout. Ils nous ont laissé complètement libre.
En fait, l'idée de faire un tel robot met venu cet été, quand avec mon père, on a du faire le piquetage du terrain de notre maison. J'ai trouvé ce travail fastidieux (il faut juste appliquer bêtement du Pythagore) et long car il faut s'assurer d'être précis, et je me suis donc dit que ce serait bien de créer un robot capable d'automatiser cette tâche.
Mais à ce moment là, je n'avais jamais réalisé de vrais projets et ne m'imaginais pas que ce serait aussi compliqué.
Mais ce n'est pas grave, c'est très formateur et permet de mettre en pratique toute la théorie que l'on a pu voir jusqu'à présent en classe.
lulu3030:
Mais à ce moment là, je n'avais jamais réalisé de vrais projets et ne m'imaginais pas que ce serait aussi compliqué.
Mais ce n'est pas grave, c'est très formateur et permet de mettre en pratique toute la théorie que l'on a pu voir jusqu'à présent en classe.
A quoi penses tu donc comme solution ?
puisque déjà tu dois bien implanter les references "coins" autant s'en servir
et puisque le sol d'implantation est "imparfait" autant te recreer un bon plan un peu au dessus du niveau du plus haut obstacle sur zone
Je pense à une adaptation a l'echelle et à l'environnement de ce simple principe* (attention si ça semble simple, j'ai déjà en tete les possibles inconvenients à (sur)venir lors de la derivation , le premier intuitivement etant la prise en compte de la fleche sur une distance de 30m )
mais là pour ~250€ ça peut AMHA etre déjà plus jouable pour le concept
Mais j'ai une question : penses-tu vraiment qu'un tel système peut être utilisable sur un terrain beaucoup plus grand ?
Et aussi 2 remarques :
un tel système semble être assez difficile à mettre en place pour un utilisateur lambda
je ne sais pas si les professeurs accepteront que l'on utilise un tel système (peut être accepteront-ils), car cela ne consisterait qu'à acheter et à réadapter (même si bien sûr de nouvelles contraintes vont s'ajouter) un système qui est déjà fait, mais aussi parce que cela réduirait considérablement la partie mécanique (car il faut lier méca et élec dans notre projet : c'est la seule contrainte imposée par les professeurs)
Je sais que l'on ne peut pas tout avoir à la fois : le prix et la facilité. Encore une fois merci.
@Artouste:
Le principe de ton lien est fort séduisant. mais pour une portée de 30 mètres voici quelques valeurs (à la louche).
Poids ...fleche......tension
100 gr...20 cm ....56 Kgf
250 gr................140 Kgf
400 gr...............225 Kgf
100 gr...10 cm.....112 Kgf
250 gr...............280 Kgf
400 gr...............450 Kgf
100 gr....5 cm....225 Kgf
250 gr...............560 Kgf
Pour placer correctement les piquets avec les catadioptres il faut un théodolite et un double décamètre. Après cela, le travail de piquetage est pratiquement fait, autant continuer avec ces instruments.
Pour les différences de niveaux, il faut que le laser balaie non seulement horizontalement mais également verticalement sur quelques degrés.
Je doute que tous les calculs de trigonométrie soient à la portée d'un Arduino.
Comment introduire le plan du bâtiment dans la mémoire de l'Arduino (ou dans une carte SD), sous quel format ?
Normalement, on ne dessine pas le plan du bâtiment sur le sol, on installe des "chaises" (c'est le terme utilisé) à chaque extrémité des lignes droites de fondation d'où premier point.
Déjà un niveau laser rotatif, digne de ce nom (pas les bidules vendus dans les brico) avec ces piges dépasse les 1000 euros, alors 250 !
A+
Artouste, je verrai bien avec mes professeurs et te tiens au courant.
Ive123 :
tout le monde n'est pas géomètre et ne possède pas un théodolite. Normalement les points à utiliser pour les balises sont les points déjà placés à la base par le géomètre lorsqu'il délimite le terrain.
Exact pour les différences de niveau. On peut aussi utiliser un accéléromètre pour détecter les différences de niveau et régler l'angle vertical (mais ça risque quand même d'être dur).
Je ne sais pas pour les calculs, je n'ai pas encore testé, mais il ne va pas y avoir des calculs monstrueux non plus.
Pour le plan, j'ai déjà créé une interface qui permet de saisir les coordonnées des balises et des points où le robot devra lâcher le marquage et qui génère ensuite un fichier au format json à mettre sur une carte SD.
Je sais que normalement on place des chaises et non un marquage au sol, mais le marquage est plus simple pour le robot.
Le but de notre robot n'est pas d'être commercialisé, mais simplement de pouvoir mettre en pratique tout ce que nous avons pu voir jusqu'à présent dans une salle de classe. Je sais que notre projet est ambitieux et difficile (en tout cas pour nous) à réaliser, mais les professeurs en sont conscients et seront tolérant, je pense.
Bonjour
Pour moi j'abandonnerai l'idée d'un robot pour un autre système que voici :
Un émetteur-récepteur laser sur une tête tournante, des piges avec un ou des réflecteurs et également un récepteur laser.
Comment ça marcherait :
On place la tête tournante à un emplacement bien défini, sur un trépied muni d'un cardan, la tête repose sur le cardan et est prolongée vers le sol par une tige et un poids de façon que le rayon émis soit dans un plan horizontal. La tête tourne à une vitesse constante (moteur p à p) donc le rayon a une vitesse angulaire constante et définie.
On place une pige à une certaine distance de la tête. Lorsque le rayon atteint la pige, la tête émet un bip sonore (la pige aussi), on est sûr ainsi que le rayon atteint la pige (attention aux yeux) et on défini ainsi un axe tête - pige, c'est l'axe de référence.
Alors soit on veut tracer un autre axe faisant avec le premier un certain angle: on tape sur un clavier raccordé à la tête l'angle voulu. Puis on de balade avec l'autre pige sur le terrain tant que le rayon émit par la tête n'a pas l'angle voulu la tête émet deux bips si il est trop petit, trois bips (ce sont des exemples) si il est trop grand et un son continu lorsqu'on a l'angle voulu.
Soit on veut mesurer un angle donné. On fait comme précédemment, mais la tête n'émet que le premier bip quand elle voit la première pige et deux bips quand elle voit la deuxième pige . au fur et à mesure que l'on se déplace avec la seconde pige la tête indique l'angle sur un écran LCD sur un boitier que le poseur de pige a sur lui (liaison radio avec la tête).
Tout cela permet de faire un piquage du terrain seul.
Tout ça n'est qu'une idée, mais je pense plus à la portée d'un groupe d'étudiants ne disposant qu'un petit budget et peu de temps.
A+
lulu3030:
Artouste, je verrai bien avec mes professeurs et te tiens au courant.
Bonjour
dans les idées simplement emises
Il y aurait bien aussi la technique du déroulé de spirale avec calcul angulaire referencé du centre du carré
ça ne resoud pas à priori les aberrations de planeite, mais ça peut se compenser +/- facilement
lulu30 : je crois qu'il te faut toi et tes camarades avoir une vraie discussion sur le "reel cahier des charges et ses points contraints/imposés" avec ton/tes profs en charge du projet :
bien poser le probleme est souvent la condition premiere à sa resolution.
