Salve ragazzi sono novizio della community, volevo scoprire il mondo di arduino. Premetto ho varie conoscenze teoriche di elettronica e pratica di informatica, e vorrei creare x un esame universitario un seegway da controllare con varie tecniche di controllo avanzate (Da realizzare in matlab simulink).
Dovrei acquistare tutto l'occorrente, e volevo delle dritte da voi se potete. Io ho pensato potrebbe servirmi:
Arduino (quale acquistare? mi conviene prendere casomai un kit?)
2)Giroscopio+accelerometro (quali prendere x essere facilmente utilizzati?)
3)2 Motori (stessa domanda quali prendere?? ho visto un po su interent e mi sembra che x gestirli meglio mi servirebbe un motorshield, confermate?)
grazie x la vostra attenzione. vi ringrazio aanticipatamente x la vostra pazienza
poi ti servirà un ESC in grado di reggere quella potenza tipo questi (notare che a lato arduino si pilotano come servo, solo che al posto dell'angolo gli dici la velocità di rotazione):
edit: questi ESC NON hanno la retromarcia, fai attenzione, a te servirà!!
e infine un batteria; fai attenzione!!!
la C di scarica della batteria * l'amperaggio della batteria è il valore di corrente di scarica massima istantanea. Essa DEVE essere inferiore alla corrente richiesta dal motore.
Abbiamo detto che la corrente del motore è 135A (se usi un motore solo...), normalmente la C si scarica è tra i 20 e 30 C, facciamo 25; 135/25=~6, quindi la batteria dovrà essere ad almeno 6 ampere e 25C
ah dimenticavo! 5A di batteria/135A di consumo motore=0.037 ore di durata della batteria, ovvero circa 2 minuti
2)Secondo me nn sono stato molto chiaro al riguardo del seegway perchè leggendo i valori dei motori che mi hai suggerito secondo me tu giustamente hai pensato ad un seegway di dimensioni reali, in realtà io vorrei fare un modellino tipo 7 cm profondità, 17cm base, 30 cm di altezza, quindi135 ampere sembrano troppi. Giusto? o sbaglio?
Visto che comunque nn dovrebbero essere ad elevatissime correnti pensi sia comunque necessario un esc? PS e per quanto riguarda la retro come dovrei fare?
edit: questi ESC NON hanno la retromarcia, fai attenzione, a te servirà!!
Ciao Lesto
devo confessare che ho quasi 0 di esperienza di esc e motori Brushless. Il robottino monta delle ruote di diametro 1mm oppure si riesce a pilotare quei motori in modo che girtano da 0 a 120 giri al minuto?
Per un robottino autoequilibrante é fondamentale una retromarcia!.
hai ragione uwe, servono anche dei motoriduttori , poichè quei motori esprimo gran parte della potenza come velocità di rotazione, dovrai (attraverso i motoriduttori) trasformare parte di quella velocità in coppia
le velocita espressa è di 250 rpm/V , ovvero 250 giri al minuto per volt, e visto che lo alimentarai a 45v, 250*45=11250giri al minuto...
in oltre se usi un solo motore devi prevedere una meccanica (abbastanza complicata) per comandare indipendentemente le due ruote... molto meglio usare 2 motori indipendenti.
gli esc con la restromarcia si trovano, costeranno un paio di decine di euro in più a quella potenza, ma direi che ne vale la pena (cerca quelli per le macchine rc)
esempio: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking
notare nella descrizione: Rotation: Normal, Reverse e * Requires programming box.
per la potenza dipende da quanti kg vuoi muovere, non dalle dimensioni (che però influiscono sul peso e sulle inerzie)
la IMU va benissimo, è copatibile tra l'altro con molti codici su internet, ma potresti trovare qualcosa di più economico che monta sempre quei sensori se cerchi un pochettino
edit: qualcuno mi ha chiesto se veramente quei motorini ce la potrebbero fare... questo usa "solo" 1400W, e il motore non è più grande si un pugno
che ti basta una potenza sui 17W, facciamo 20W per mantenere una buona risposta.. se usi motori a 11v vuol dire circa 1A a motore.
Insomma, dovrebbe bastare pure un servo modificato per girare a 360°.... 3€ e te la cavi alla grande.(occhio che funzionaNO a 5v, quindi il consumo in ampere è doppio!)
prossima volta specifica subito le dimensioni
Scusa ma come si fa a cercare un motore x potenza?tipo da qui http://www.hobbyking.com, nn capisco quale servo prendere. POi un altra domanda per azionare il servo ho bisogno di qualche shield? o la siattacca direttamente ad arduino?
Ho cercato altri combo acc+giro, ma il prezzo nn sembra essere minore, se conosci qualcuno che è migliore in prezzo fammi sapere, anche se tieni presente che essendo un po inesperto preferico anche spendere qualcsoa in piu ma avere + info online xke + conosciuto.
Ps cosa significa ke il consumo in ampere è doppio?
Ps dovrei comprare anche le ruote, ma mi sapresti dire se il motore ha la scanalatura x agganciarci la ruota?
alcuni motori hanno l'albero filettato, altri no. guarda bene le immagini.
Purtroppo tra i modellisti esiste la bruttissima abitudine di scegliere i motori in base al peso, dando per scontato che tot peso = tot potenza (cosa sbagliata molto spesso)
i servo si collegano: VCC a 5V (anche esterni), GND al GND di arduino E al GND della fonte esterna se presente, il cavo segnale direttamente ad un pin arduino. la stessa cosa vale per gli ESC (di cui non hai bisogno, quindi guarda i servomotori)
Se sei inesperto stai sulla sparkfun che ha ottima qualità.
Per consumo di ampere... beh dovresdti sapere che la potenza è data dal voltaggio (differenza di tensione tra + e -) moltiplicata per l'amperaggio (flusso di elettroni)
se applichi un voltaggio sbagliato, bruci il componente. Invece l'amperaggio è più "tranquillo"; se ne fornisci troppo semplicemente non viene usato. Ma se al trasformatore o al regolatore o ai chip in generale chiedi più ampere di quante ne possano fornire, li bruci in breve tempo. Quindi fai molta attenzione ai consumi
allora provo a fare un sunto di quanto mi hai pazientemente spiegato!
Visto che vorrei fare un unico ordine, per risparmiare almeno sulle spedizioni dovrei comprare (secondo le mie ricerche)
qui ci sn i motori http://www.robot-italy.com/index.php?cPath=85, ma quale scelgo analogici o digitali? cmq nncostano 3 euro, ma almeno 10.giusto?
MI servirebbe un supporto x batterie? quale prendere? mi servirebbe anche un adattatore x batterie e alimentare anche arduino?
i servo prendili tranquillamente analogici, perchè poi li dovrai modificare a mano per girare a 360° (di solito girano soloa 180°)... quindi meglio se prima cerchi qualche tutorial, e poi ti prendi i servo che usano nel tutorial.
x le batterie vedi tu, in teoria vanno bene anche le stilo, i servo non esprimeranno tutta la loro forza ma hanno il vantaggio che se provi a ciucciare più ampere di quanto possibile non succede nulla di grave... cosa che invece accade per le litio e le nimh (in pratica NO ricaricabili, altrimenti devi farti il conto della C di scarica)
la ADXL345 & IMU3000 sembra migliore perchè la sensor fuzion te la fa la IMU3000, però non so se trovi esempèi per usare uqel sensore, è piuttosto nuovo e particolare...
con ITG3200/ADXL345 la sensor fusion devi fartela da solo, ma se prendi codica già scritto (e per quell'accoppiata di sensori ce nìè veramente un sacco) sei a posto.
allora i servo non hanno questo problema in quanto all'interno sono filettati, e quindi ci si può mettere la vite. nel tuo caso la vite anzichè tenere ferma la "ruota" bianca, terrà ferma la tua vera ruota, magari dovrai mettere un bullone in coda alla vite a fare da mozzo
se prendi le ricaricabili o comunque NON alcaline, fai attenzione alla C di scarica!
potresti anche usare un pacco solo, a 5V (non sarà certo 1v cha non fa andare il motore), però c'è il riscio che se se la C di scarica non è sufficente, quando il motore accellera rduino si resetta... quindi doppio pacco e via :-), e non chiamare i servo motori, chiamali servo che se no mi impallo... sono molto differenti, i servo possiedono già il motoriduttore e l'aggancio già pronto.
Per quanto riguarda giroscopio ed Accelerometro potrebbe essere possibile utilizzare il telecomando Wii in accoppiata con il WMP (wii motion plus)
Inoltre per quanto riguarda il tuo robot in generale, dai un'occhiata al sito www.gioblu.com , io sono partito da li' per il mio progetto e sono delle persone davvero disponibili e preparate...
Ad esempio dai un'occhiata qui: Gioblu.com is for sale | HugeDomains
Questo e' senza gyro quindi non puo' salire su un piano inclinato... (anche se non ne sono proprio sicuro, in quanto ad esempio in MATLAB la cosa potrebbe funzionare, basterebbe switchare , nel momento in cui sali, il riferimento che va in ingresso al controllore)
Naturalmente da questo progetto la cosa fondamentale che imparerai e' che spesso la pratica per essere avvicinata alla simulazione ha bisogno di un livello di approssimazione non trascurabile... Noi lo abbiamo capito con ogni passo che facevamo nella nostra tesina !!
, poichè quei motori esprimo gran parte della potenza come velocità di rotazione, dovrai (attraverso i motoriduttori) trasformare parte di quella velocità in coppia
!!