Seguidor de linea velocista

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Hola de nuevo
Con la situación actual en el mundo y el tiempo libre que esto ha traído, me ha surgido la idea de crear un robot seguidor de linea velocista.
El problema es que no se mucho sobre este tema, he realizado los típicos proyectos con sensores básicos, pero me gustaría tener un mayor control y velocidad.
Por lo que he comprado una placa con 16 sensores ir/fototransistor y ha mejorado, pero sigo sin obtener una buena velocidad (Una disculpa por esta larga introducción y gracias por tomarse el tiempo de leerlo)

He pensado en usar un microcontrolador más potente, como el STM32f103c8t6 (Blue Pill) y el driver TB67H401FTG
mis consultas son 3: :slight_smile:
1.¿Qué velocidad/reloj necesitaría usar en un micro si según el vendedor máximo puedo obtener una lectura de 40 khz de los sensores?
2.Si el datasheet meciona lo siguiente: "Capable of driving two brushed DC motors using dual H-Bridge mode (3.0 A/ch)" significa que puedo obtener un máximo de 3Amp continuos por motor? o es la corriente pico máx por motor?
También el datasheet menciona que puedo agregarle un oscilador externo
3.¿Qué velocidad de reloj necesitaría para este proyecto?
Adjunto la página del driver DRIVER A UTILIZAR

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Creo que tu problema no es de hardware, más bien de programación.
El seguidor de lineas nunca podra alcanzar una velocidad razonable sin dar bandazos a un lado y otro y salirse de la linea sino usas en el soft la programación PID.

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Gracias, estudiare el post que me han mandado
Solo me queda la duda de como funciona el oscilador externo y la corriente continua del driver

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Si trabajas con Arduino esas cosas no suelen tener necesidad de considerarse.
Por defecto todo esta listo para trabajar.
Ademas un seguidor de línea es algo muy simple y no requiere gran capacidad de procesamiento.
El Blue PiII es tremendo microcontrolador y esta mas que sobrado para eso y mucho mas. SUpera a muchos Arduinos, por ejemplo al MEGA (no en pines pero si en procesamiento, DMA, ADC, resolución del ADC, etc, etc).

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Otro consejo, los siguelineas suelen ser robots muy ligeros, así que no vas a necesitar ni de lejos 3A por motor